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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118451922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410688403.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法是由梁喜凤;张海洋设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法，属于农业机器技术领域，包括滑轨外壳、果实输送结构、伸缩主体。第二电机通过齿轮与弧形齿条结构连接。弧形齿条结构通过齿条固定座与第一凸轮和第二凸轮连接。两个凸轮上都设置凸轮槽，分别与夹爪机构和剪爪机构连接。凸轮将转动转化为夹爪和剪爪的滑动。第一电机通过联轴器与丝杆轴连接，丝杆轴与夹爪座构成丝杆传动，将电机的转动转化为夹爪座的上下移动。夹爪上固定有夹指和用于保护果实的橡胶垫。剪爪上固定有用于剪梗的刀片。气缸推杆与伸缩主体后侧连接。果实输送装置与滑轨外壳下方连接。该装置采摘效率高，夹剪距离可调，可避免刀片割伤果实。

本发明授权一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多类果实的采摘末端执行器，其特征在于，包括滑轨外壳1以及安装在滑轨外壳1上的果实输送结构59、伸缩主体60和气缸23； 所述滑轨外壳1内侧沿前后方向设有滑动轨道槽，与伸缩主体60构成移动副；滑轨外壳1底部设有果实输送结构59，果实输送结构59的入口位于伸缩主体60初始位置的正下方；所述气缸23的推杆与伸缩主体60的一侧相连，以施加伸缩主体60前后移动的作用力；所述伸缩主体60包括外部壳体、内部传动结构和夹剪机构，外部壳体用于封装内部传动结构，通过内部传动结构带动夹剪机构，在移动至前方时能实现夹果实和剪果梗操作、在恢复初始位置时能将采摘的果实通过果实输送结构59送入储果箱中； 所述外部壳体包括主伸缩壳体17、第一前挡板15、第二前挡板16、丝杆底座43、L型后挡板22； 所述内部传动结构包括丝杆传动结构以及齿轮与弧形齿条传动结构； 所述丝杆传动结构包括第一电机20、第一凸轮34、第二凸轮36、丝杆轴38、轴承座44、剪爪座49、夹爪座50；第一电机20的电机轴与丝杆轴38顶部的光轴端通过联轴器19连接，丝杆轴38底部的螺纹端通过第一轴承33与轴承座44连接，轴承座44安装于丝杆底座43凹侧表面中心；所述丝杆轴38上部通过第三轴承37与第二凸轮36的中轴连接，中部通过第二轴承35与剪爪座49的中轴连接，下部与夹爪座50中心螺纹孔丝杆配合连接；所述剪爪座49的两端与主伸缩壳体17固定连接；所述丝杆底座43和主伸缩壳体17内部两侧均设有竖直的导向槽，夹爪座50左右两端受导向槽限制，使得夹爪座50通过丝杆轴38的正转或反转只能做上升或下降的直线运动；夹爪座50中部固定有同样与丝杆轴38螺纹连接的第一凸轮34，第一凸轮34上表面具有两个竖直的定位块，两个定位块之间用于安装齿轮与弧形齿条传动结构； 所述齿轮与弧形齿条传动结构包括第二电机21、齿条固定座24、齿轮25、可变齿条结构；齿条固定座24安装于第二凸轮36的边缘底部，两端分别与第一凸轮34的两个定位块构成竖向的滑动副且通过两个定位块实现齿条固定座24的周向定位；齿条固定座24中部沿周向开设有用于安装可变齿条结构的弧形槽；所述可变齿条结构包括第一单齿26、第一弯弹簧27、第一导轨28、弧形齿条29、第二弯弹簧30、第二导轨31、第二单齿32；弧形齿条29两端最外齿的内侧均设有台座，两个台座上分别沿周向向外延伸固定有均为弧形的第一导轨28和第二导轨31；第一导轨28和第二导轨31的外部分别套设有第一弯弹簧27和第二弯弹簧30，外端分别滑动固定有能沿导轨移动的第二单齿32和第一单齿26；初始状态下，第一弯弹簧27和第二弯弹簧30分别将第二单齿32和第一单齿26抵在第一导轨28和第二导轨31外端的限位面处，且第二单齿32和第一单齿26之间的圆心角为60°；第二电机21的电机轴与齿轮25固定连接，第一单齿26与齿轮25啮合传动。

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