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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种草莓采摘末端执行器及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118575662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410774754.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种草莓采摘末端执行器及其工作方法是由赵孟军;张轩;徐永鹏;吕栋雄;李禹赓;侯昊林;刘佳新设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种草莓采摘末端执行器及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种草莓采摘末端执行器及其工作方法，执行器包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架、微型电动推杆、剪刀连架杆，剪刀架包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆连接，两个剪刀连架杆的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌、气动手指，机械手掌安装于剪刀架中部，气动手指在机械手掌的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架上剪切部位的一侧。本发明中草莓的抓取采用气动柔性机械手指，因此采摘过程有利于避免草莓遭到机械损伤。

本发明授权一种草莓采摘末端执行器及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架12、微型电动推杆14、剪刀连架杆15，剪刀架12包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆15连接，两个剪刀连架杆15的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆14连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌1、气动手指，机械手掌1安装于剪刀架12中部，气动手指在机械手掌1的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架12上剪切部位的一侧，微型电动推杆14、抓取机构分别与控制器信号连接； 机械手掌1包括手掌本体，手掌本体为柱形结构，其中部设有机械手掌气腔1-1，手掌本体的外周面上设有与机械手掌气腔1-1连通的气腔通气接口1-2，气管9通过气管接头8与气腔通气接口1-2连接，手掌本体的一端面上设有多个用于安装气动手指的气动手指连接孔1-3，气动手指连接孔1-3与机械手掌气腔1-1连通，手掌本体沿径向还开设有用于与剪刀架12连接的贯通的剪刀枢轴安装孔1-5； 气动手指包括手指根关节2、波纹橡胶管3、硅胶板4、手指关节5、指尖微动开关6，手指根关节2的一端与机械手掌1连通，硅胶板4与手指根关节2的另一端面垂直连接，波纹橡胶管3的外周面与硅胶板4的一侧面连接，其一端与手指根关节2连通，另一端安装有指尖微动开关6，手指关节5至少设有一个，沿波纹橡胶管3的长度方向设置将波纹橡胶管3至少截成两段，手指关节5中部为贯通结构，使每段波纹橡胶管3相互连通； 指尖微动开关6通过微动开关导线7与控制器信号连接，气动手指设有三个，每个气动手指上的硅胶板4均朝内相向设置； 剪刀架12还包括剪刀枢轴10，剪刀枢轴10的两端分别连接两个X型交叉杆的交叉处，两个X型交叉杆的另一侧的两端分别通过一个剪刀刀刃板12-1连接，剪刀刀刃板12-1的刀刃朝向气动手指，机械手掌1与剪刀枢轴10连接。

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