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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410983859.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法在说明书摘要公布了：一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的m个参数作为实时更新的变量，该m个参数可直接解算出其余9‑m个参数；依据m个参数在tk时刻的角速度值，采用三角函数积分公式对m个参数进行积分更新计算得到m个参数在tk+1时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余9‑m个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。

本发明授权一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航少参数定结构坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括： 计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵； 计算在tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度其中，ωx′、ωy′、ωz′分别为本体x、y、z轴上的角速度； 根据角速度计算采样时间ΔT内的角增量Δθ，计算公式为 从所述坐标变换矩阵中选取m个参数，构成待更新参数向量Xm,k，其余9-m参数构成待解算向量 根据9参数坐标变换矩阵的单位角速度反对称矩阵N9，确定m个参数对应的单位角速度反对称矩阵Nm、单位余角速度反对称矩阵以及单位补角速度反对称矩阵 根据所述坐标变换矩阵和角速度，对所述m个参数进行积分更新解算，计算公式为 依据Xm,k+1对其余9-m个参数进行解算，得到更新后的坐标变换矩阵； 根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新； 捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵为： 式中，a11,k、a12,k、a13,k、a21,k、a22,k、a23,k、a31,k、a32,k和a33,k为在tk时刻坐标变换矩阵的9个参数，由该9个参数构成的向量X9为 以及单位角速度反对称矩阵 m个参数构成待更新参数向量Xm,k，以及其余9-m参数构成待解算向量与9个参数构成的向量X9之间的关系为 其中，选参数矩阵P和遗弃参数矩阵Q分别为m×9维和9-m×9维定常矩阵，二者满足PTP+QTQ＝I； 确定m个参数对应的单位角速度反对称矩阵Nm、单位余角速度反对称矩阵以及单位补角速度反对称矩阵具体计算公式为：

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