买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种面向多体柔性平台的姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119079148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167227.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种面向多体柔性平台的姿态控制方法是由刘一武;陆栋宁;陈守磊;严欣颖;沈莎莎设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多体柔性平台的姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多体柔性卫星平台的姿态控制方法，包括：基于微元法，对多体柔性卫星平台进行动力学建模，得到动力学模型；多体柔性卫星平台，包括：中心刚体B和若干受控柔性附件Ai；基于动力学模型，利用模态恒等式，对各受控柔性附件Ai的振动模态进行分解，完成控制空间的划分；在控制空间划分基础上，开展系统控制器设计，并基于设计的系统控制器进行姿态控制。本发明所述方法，对含有受控柔性附件的多体柔性卫星平台进行了控制结构划分和设计，有效提升了受控柔性附件驱动控制性能及振动抑制效果。

本发明授权一种面向多体柔性平台的姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多体柔性卫星平台的姿态控制方法，其特征在于，包括： 基于微元法，对多体柔性卫星平台进行动力学建模，得到动力学模型；其中，多体柔性卫星平台，包括：中心刚体和若干受控柔性附件； 基于动力学模型，利用模态恒等式，对各受控柔性附件的振动模态进行分解，完成控制空间的划分；其中，动力学模型，包括：受控柔性附件的振动方程、系统质心相对运动方程、系统转动动力学方程和受控柔性附件的转动动力学方程； 在控制空间划分基础上，开展系统控制器设计，并基于设计的系统控制器进行姿态控制； 受控柔性附件的振动方程表示如下： 其中，表示阻尼矩阵，表示刚度矩阵，表示受控柔性附件的模态坐标，表示受控柔性附件的振动与卫星平动的耦合系数阵，表示各受控柔性附件变形前的固连坐标系相对中心刚体的固连坐标系的转换矩阵，表示卫星非引力速度，表示卫星绕系统质心旋转的惯性角速度，表示系统质心相对中心刚体的质心的矢量，表示受控柔性附件的振动与卫星转动的耦合系数阵，表示受控柔性附件的振动与转动的耦合系数阵，表示各受控柔性附件变形前的固连坐标系相对中心刚体的固连坐标系的相对转速； 系统质心相对运动方程表示如下： 其中，表示各受控柔性附件变形前的质心相对铰链点的矢量，表示受控柔性附件的质量，表示系统总质量，，表示中心刚体的质量，表示中心刚体所受引力以外的外力，表示受控柔性附件所受引力以外的外力； 系统转动动力学方程表示如下： 其中，表示卫星相对系统质心的转动惯量，表示受控柔性附件相对铰链点的转动惯量，表示中心刚体角动量交换机构的角动量，表示卫星所受环境力矩，表示作用在中心刚体上的外力的作用点相对于系统质心坐标系的位置矢量，表示受控柔性附件所受外力相对系统质心形成的力矩； 受控柔性附件的转动动力学方程表示如下： 其中，表示受控柔性附件变形前相对铰链点的惯量矩阵，表示受控柔性附件的质心相对于附件本体坐标系的位置，表示铰链点相对系统质心的坐标，表示中心刚体施加给受控柔性附件的铰链力矩，表示受控柔性附件所受引力以外的外力所产生的作用力矩； 基于动力学模型，利用模态恒等式，对各受控柔性附件的振动模态进行分解，包括： 确定受控柔性附件的模态恒等式： 其中，表示3*3的单位矩阵； 记：的正定的平方根为，空间投影矩阵为，空间投影矩阵的正交补矩阵为，则有： 满足： 以及： ， 其中，表示的正交分解矩阵，表示受控柔性附件的振型矩阵，表示的单位矩阵，表示受控柔性附件划分的有限单元数，表示受控柔性附件的个单元质量阵组成的对角阵； 将维模态坐标分别投影到三维空间和维正交补空间，记： ， 其中，表示转动模态坐标，表示正交补模态坐标； 将分解为： 分别用、左乘受控柔性附件的振动方程，得到： 基于受控柔性附件的模态恒等式，整理得到分离后的受控柔性附件的模态方程： 其中，表示受控柔性附件挠性模态的阻尼阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京控制工程研究所，其通讯地址为：100080 北京市海淀区北京2729信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。