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龙图腾网获悉中国科学院地理科学与资源研究所申请的专利一种垂直起落无人机的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411245671.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种垂直起落无人机的控制方法及系统是由岳焕印设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直起落无人机的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种垂直起落无人机的控制方法及系统，该垂直起落无人机的控制方法包括以下步骤：利用垂直平飞飞行状态转换模块，对垂直起落无人机进行垂直飞行状态向水平飞行状态的转换，或者对垂直起落无人机进行水平飞行状态向垂直飞行状态的转换；利用风向检测模块，在悬停飞行位置控制的模式下将所述垂直起落无人机的机头调整到与风向垂直的角度，对所述垂直起落无人机的稳定性进行提高。在上述技术方案中，实现了垂直起落无人机的有效控制，降低了垂直起落无人机控制系统的复杂性和维护成本。

本发明授权一种垂直起落无人机的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用垂直平飞飞行状态转换模块，对垂直起落无人机进行垂直飞行状态向水平飞行状态的转换，或者对垂直起落无人机进行水平飞行状态向垂直飞行状态的转换； 利用风向检测模块，在悬停飞行位置控制的模式下将所述垂直起落无人机的机头调整到与风向垂直的角度，对所述垂直起落无人机的稳定性进行提高； 还包括： 利用精准定位与避障模块，对所述垂直起落无人机进行位置的预测和定位，以及对障碍物进行判定并躲避； 对垂直起落无人机进行垂直飞行状态向水平飞行状态的转换的步骤，具体为： 首先对所述垂直起落无人机进行减速； 然后所述垂直起落无人机的副翼升高，使所述垂直起落无人机获得低头力矩，并在所述低头力矩的作用下使所述垂直起落无人机开始倾斜加速， 直到所述垂直起落无人机的俯仰角度满足水平飞行状态的要求并且所述垂直起落无人机的空速满足水平飞行最低空速，则完成垂直状态待水平飞行状态的转换； 利用风向检测模块，在悬停飞行位置控制的模式下将所述垂直起落无人机的机头调整到与风向垂直的角度，对所述垂直起落无人机的稳定性进行提高的步骤，包括： 通过跟踪推力矢量的方向，对风向进行估算； 对风向进行估算的步骤，具体为： 使用惯性测量传感器，经机载状态估计模块计算出所述垂直起落无人机的当前姿态， 判断无人机控制器设定姿态的角度和所述当前姿态的角度的之间差异； 计算达到所述设定姿态的角度的推力方向，并将推力方向的反方向估算为风向； 利用所述风向检测模块，控制将所述垂直起落无人机的航向转向估算风向的偏航速率。

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