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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利工业机器人的工件坐标系标定装置、方法及工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411317786.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人的工件坐标系标定装置、方法及工业机器人是由郑艺鹏;区仁祯;邵帅设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人的工件坐标系标定装置、方法及工业机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种工业机器人的工件坐标系标定装置，包括相机模块和坐标系标志模块；坐标系标志模块包括位于第一直线的两个标志点和位于第二直线的两个标志点；相机模块用于采集坐标系标志模块的图像，从该图像中识别定位标志点，并确定其分别在相机坐标系下的坐标，以及确定第一直线与第二直线的交点在相机坐标系下的坐标；根据相机坐标系与基坐标系的转换关系，相机模块用于分别确定第一直线相对于基坐标系的x轴的斜率kx、第二直线相对于基坐标系的x轴的斜率ky，以及交点在基坐标系下的坐标，通过交点坐标、斜率kx和斜率ky确定工件坐标系。本发明可实现工件坐标系标定的自动化操作，相对于人工手动标定，标定位置更精确，标定耗时大大缩短。

本发明授权工业机器人的工件坐标系标定装置、方法及工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的工件坐标系标定装置，其特征在于，包括相机模块和坐标系标志模块；所述相机模块用于可拆卸地固设于工业机器人的机械臂上，并与所述工业机器人通讯连接；所述坐标系标志模块用于固设于被瞄件上，并处于所述相机模块的取像镜头的视野中； 所述坐标系标志模块包括位于第一直线的两个标志点x1、x2和位于第二直线的两个标志点y1、y2； 所述相机模块用于采集所述坐标系标志模块的图像，从该图像中识别定位所述标志点x1、x2、y1、y2，并确定其分别在相机坐标系下的坐标，以及确定所述第一直线与所述第二直线的交点在相机坐标系下的坐标；根据所述相机坐标系与基坐标系的转换关系，所述相机模块用于分别确定所述第一直线相对于所述基坐标系的x轴的斜率kx、所述第二直线相对于所述基坐标系的x轴的斜率ky，以及所述交点在所述基坐标系下的坐标X0，Y0，通过所述交点坐标X0，Y0、斜率kx和斜率ky确定工件坐标系。

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