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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心;合肥工业大学申请的专利多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411338314.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统是由罗贺;王菲菲;兰斌;马滢滢;王国强;闫刚;焦桂芬;陈宇轩;邵永正设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统。获取第一无人机编队和第二无人机编队的多无人机编队信息，以根据无人机信息生成多个无人机的策略对，并根据策略对生成多无人机编队的策略组集合，策略对可以包括当前无人机、攻防策略和策略目标；攻防策略包括攻击策略、规避策略和干扰策略。通过计算各无人机在不同攻防策略下的概率分布，从而构建收益矩阵，进一步生成零和博弈矩阵模型。基于该零和博弈矩阵模型，求解多无人机目标分配的攻防策略博弈方案。本发明充分考虑了无人机的三种攻防策略，求解攻防策略博弈方案，从而提高了无人机目标分配问题的求解质量。

本发明授权多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机目标分配的攻防策略博弈方法，所述攻防策略博弈方法由计算机执行，其特征在于，包括以下步骤： 获取第一无人机编队和第二无人机编队的多无人机编队信息；所述多无人机编队信息包括无人机信息； 根据所述无人机信息生成多个无人机的策略对，并根据所述策略对生成多无人机编队的策略组集合；所述策略对包括当前无人机编号、攻防策略和策略目标；所述攻防策略包括攻击策略、规避策略和干扰策略；策略组中包括多无人机编队的多个无人机的策略对； 分别获取多个无人机的每个攻防策略的策略概率，并根据所述策略概率计算收益矩阵； 构建零和博弈矩阵模型；所述零和博弈矩阵模型包括多无人机编队信息、多无人机策略信息和收益矩阵；所述多无人机策略信息包括多无人机编队的策略组集合； 根据所述零和博弈矩阵模型求解多无人机目标分配的攻防策略博弈方案； 其中，根据所述策略概率计算收益矩阵，包括： 构建策略参数矩阵；所述策略参数矩阵包括第一无人机编队的第一策略参数矩阵和第二无人机编队的第二策略参数矩阵； 根据所述策略参数矩阵和所述策略概率计算第一无人机编队的第一期望生存价值；根据所述策略参数矩阵和所述策略概率计算第二无人机编队的第二期望生存价值； 根据所述第一期望生存价值和所述第二期望生存价值计算第一无人机编队的收益值； 根据所述收益值计算收益矩阵； 所述第一策略参数矩阵包括第一攻击策略参数矩阵、第一规避策略参数矩阵和第一干扰策略参数矩阵； 所述第一攻击策略参数矩阵为： 其中， 表示第一无人机编队中无人机i对第二无人机编队中无人机j的攻击参数； m表示第一无人机编队中无人机数量，n表示第二无人机编队中无人机数量； 表示无人机i采取的攻防策略；，分别表示攻击策略、规避策略和干扰策略；表示无人机i采用攻防策略针对的策略目标； 所述第一规避策略参数矩阵为： 其中， 表示无人机i对第二无人机编队的规避参数； 所述第一干扰策略参数矩阵为： 其中， 表示无人机i对无人机j的干扰参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心;合肥工业大学，其通讯地址为：230051 安徽省合肥市包河区花园大道369号C区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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