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龙图腾网获悉清华大学;上海云赛智联信息科技有限公司申请的专利行人导航航向约束方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404827.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权行人导航航向约束方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品是由郭美凤;刘刚;陆鑫宇;田博元;曾琼;乐佳君设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本行人导航航向约束方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开涉及一种行人导航航向约束方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获得目标行人的惯性数据；基于所述惯性数据，提取所述目标行人在当前时刻的航向；响应于所述目标行人在第一滑动窗口内的航向满足第一预设直行条件，基于所述当前时刻的航向与所述目标行人在所述第一滑动窗口内的航向之间的差异信息，和或，所述目标行人在第二滑动窗口内的航向的误差分布，在所述当前时刻对所述目标行人进行航向约束处理，其中，所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口的右边界均为所述当前时刻，且所述第二滑动窗口的长度大于所述第一滑动窗口的长度。

本发明授权行人导航航向约束方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种行人导航航向约束方法，其特征在于，包括： 获得目标行人的惯性数据； 基于所述惯性数据，提取所述目标行人在当前时刻的航向； 响应于所述目标行人在第一滑动窗口内的航向满足第一预设直行条件，基于所述当前时刻的航向与所述目标行人在所述第一滑动窗口内的航向之间的差异信息和所述目标行人在第二滑动窗口内的航向的误差分布，在所述当前时刻对所述目标行人进行航向约束处理，其中，所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口均包括所述当前时刻及所述当前时刻前的一段时间，且所述第二滑动窗口的长度大于所述第一滑动窗口的长度；所述第一滑动窗口内的航向包括所述第一滑动窗口内的不同时刻的航向，所述第二滑动窗口内的航向包括所述第二滑动窗口内的不同时刻的航向；所述第一预设直行条件包括：航向的标准差小于航向标准差阈值； 所述方法还包括：在所述第二滑动窗口内基于所述目标行人的惯性数据，对所述目标行人的航向进行积分，并统计所述目标行人的航向的误差分布，以得到所述目标行人在第二滑动窗口内的航向的误差分布； 确定所述第一滑动窗口内的航向均值，将所述当前时刻的航向与所述航向均值之差的绝对值确定为所述当前时刻的航向与所述目标行人在所述第一滑动窗口内的航向之间的差异信息； 所述基于所述当前时刻的航向与所述目标行人在所述第一滑动窗口内的航向之间的差异信息和所述目标行人在第二滑动窗口内的航向的误差分布，在所述当前时刻对所述目标行人进行航向约束处理，包括： 响应于所述当前时刻的航向与所述目标行人在所述第一滑动窗口内的航向之间的差异信息满足第二预设直行条件，在所述当前时刻对所述目标行人施加航向约束； 响应于所述目标行人在第二滑动窗口内的航向的误差分布不符合高斯分布，对所述第二滑动窗口内已施加的航向约束进行故障修复。

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