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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416145.X，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法是由李团;张昊;吕跃祖设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法在说明书摘要公布了：基于方差分量估计的多模GNSS惯性紧组合因子图优化方法，属于卫星惯性组合导航技术领域。本发明实现方法为：在分配先验多GNSS系统间权重的条件下，基于因子图优化方法融合多模GNSS和惯性导航系统的观测量；基于因子图优化后得到的后验状态估计结果，结合多模GNSS观测方程，计算后验残差，利用方差分量估计方法，根据各个卫星导航系统卫星的信号质量实时自适应调整多GNSS系统之间的权重；基于粗差探测和降权算法，在自适应调整系统间权重之前，对含粗差的卫星观测量进行降权处理。本发明使用抗差方差分量估计确定多GNSS系统之间的权重，实时调整对不同卫星导航系统卫星观测信息的信赖程度，提高多模GNSS惯性紧组合导航系统的精度和鲁棒性。

本发明授权基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法在权利要求书中公布了：1.基于方差分量估计的多模GNSS惯性紧组合因子图优化方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：从多个卫星导航系统的卫星提供的原始观测信息中，获取每颗卫星的伪距和多普勒观测数据，根据卫星导航伪距观测方程和多普勒观测方程，对每一颗卫星的伪距和多普勒观测量，构建含位置、速度、姿态、传感器误差这类待估状态与卫星原始观测量的残差函数，分别称为伪距残差块与多普勒残差块；根据惯性导航基本方程，以上一时刻状态估计的结果为参考起点，按照惯导数据输出频率对相邻两个卫星观测信息到来时刻之间的加速度计、陀螺仪数据连续积分到当前时刻，得到位置、速度、姿态和传感器误差在两个时刻之间的增量，利用该增量与这两个相邻时刻的状态之差，构建惯性导航预积分残差块；在构建于卫星观测的伪距残差块、多普勒残差块和惯导积分的预积分残差块后，使用基于因子图优化的滑动窗口估计器，根据设定的滑动窗口大小，将时间窗口内的所有残差块加和，构建优化目标函数，使用高斯-牛顿法求解时间窗口内多个状态的联合最优估计结果；新的时刻观测残差块与待估状态加入窗口时，如果窗口大小已经达到设定的窗口大小，则利用Schur消元法边缘化过早的观测残差块和待估状态； 步骤二：在每一次滑动窗口因子图优化前，为每个操作系统每颗卫星提供的伪距观测和多普勒观测赋先验权重，此权重包括上一次估计的不同系统的权重、同一系统不同观测类型之间的常值权重，根据实时卫星高度角，再确定同一系统不同卫星之间确定的权重，三类权重相乘；确定先验权重后，进行第一次因子图优化，获得第一次优化后的后验状态估计结果，根据第一轮优化状态估计结果，使用抗差算法探测粗差并为含粗差的观测量再赋予粗差权重以降低粗差对多系统权重估计的影响； 步骤三：在第一次优化并为粗差观测降权后，进行第二轮优化，直到优化结构收敛，得到当前时间窗口内多个时刻状态的联合最优估计结果，即状态的后验估计结果，利用后验估计结果、观测方程设计矩阵与观测方程计算后验观测残差，随后根据代价函数最小理论，将后验观测残差与先验权重代入方差分量估计方差中，得到多个GNSS系统各自观测量的单位权方差估值，根据该方差估值，将先验权重调整为后验估计权重，从而在完成多模GNSS惯性系统状态估计的同时，确定各时刻不同GNSS系统之间的后验信赖权重，根据后验信赖权重实时调整对不同卫星导航系统卫星观测信息的信赖程度，提高多模GNSS惯性紧组合导航系统的精度和鲁棒性。

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