北京实验工厂有限责任公司李鹏飞获国家专利权
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龙图腾网获悉北京实验工厂有限责任公司申请的专利一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458323B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593135.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法是由李鹏飞;王首浩;吕博瀚;陈成峰;薛钊;张俊宁;李林;杨斌设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法，包括：参数模块保存有多个不同类型机器人臂的结构参数；检测模块用于检测机器人臂的检测信息；控制模块选择控制算法，输出控制指令给驱动模块；驱动模块接收控制模块输出的控制指令，根据控制指令驱动机器人臂进行运动控制、抖动控制、避障控制和换臂控制。本发明提高了机器人臂的灵活度，提高了机器人臂控制精确和安全性，提高了控制精度，防止了人为操作手抖等误操作，还避免了在主手机器人臂控制系统故障时，从手机器人臂失去指令后因没有从手控制系统而乱动，从而降低对周围操作环境的伤害影响。
本发明授权一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种灵巧从手机器人臂控制方法，其特征在于，包括： 根据上级发送的任务指令和检测模块的检测信息，由驱动模块驱动从手机器人臂进行运动控制； 从手机器人臂运动过程中，控制模块输出控制指令给驱动模块，持续对从手机器人臂进行避障控制、抖动控制； 控制模块持续对从手机器人臂进行避障控制过程还包括判断从手机器人臂是否发生碰撞，具体为： 确定从手机器人臂所在空间是否不能接触； 从手机器人臂在有限但能够接触的空间内运动，则将外环境防碰撞力与力的极限值0.5N进行对比，若外环境防碰撞力大于力的极限值0.5N，则判断从手机器人臂发生碰撞，需要进行避障控制； 从手机器人臂在有限且要求不能接触的空间内运动，则若满足下列任一条件之一，则判断从手机器人臂发生碰撞，需要进行避障控制； 条件一、从手机器人臂与周围空间的最小距离小于2mm； 条件二、内环境防碰撞力大于0.1N。
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