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龙图腾网获悉北京理工大学;中国船舶集团有限公司第七一六研究所申请的专利一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623084.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法是由冯景祥;徐立军;赵迪;姚尧;赵晴晴;徐伟程;李亚哲设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法，该方法包括：根据移动障碍物的状态估计能量函数模型的最优参数集，预测移动障碍物在未来时刻的轨迹；通过线性插补法在相邻两个全局路径点之间设置参考位置，并基于UUV的动作区间范围计算前向可达集；基于移动障碍物在未来时刻的轨迹生成约束条件，通过树形路径搜索策略在前向可达集中搜索出满足约束条件且与参考位置距离最近的多个备选路径；基于时间参数和位置信息计算UUV下一步动作的风险评估值，根据风险评估值从多个备选路径中选取最优局部路径。该方法基于前向可达集生成满足UUV运动学约束的路径节点集合，能够通过感知障碍物碰撞风险的评估生成保证UUV安全的最优局部路径。

本发明授权一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据当前观测到的移动障碍物的状态，估计能量函数模型的最优参数集，将所述最优参数集代入所述能量函数模型预测所述移动障碍物在未来时刻的轨迹； 通过线性插补法在已有的全局规划路径的相邻两个全局路径点之间设置参考位置，并基于水下无人航行器UUV预设的动作区间范围计算前向可达集，其中，根据所述UUV当前在机体坐标系下的速度和角速度，设定所述UUV在当前时刻的相对状态，并根据所述动作区间范围和所述当前时刻的相对状态，计算未来时刻的相对状态；将所述动作区间范围进行离散化处理，并基于所述未来时刻的相对状态和所述动作区间范围，计算每组速度离散值和角速度离散值对应的前向可达集； 基于所述移动障碍物在未来时刻的轨迹生成约束条件，通过树形路径搜索策略在所述前向可达集中搜索出满足所述约束条件且与所述参考位置距离最近的多个备选路径； 设置表示所述移动障碍物的威胁程度的时间参数，基于所述时间参数和位置信息计算所述UUV下一步动作的风险评估值，并根据所述风险评估值从所述多个备选路径中选取最优局部路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;中国船舶集团有限公司第七一六研究所，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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