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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411512733.3，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法是由高荣荣;魏宗康;彭荻;赵军虎设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法，以平台台体轴角度βzk，内框架轴角度βyk，台体对xp、yp、zp轴的转动惯量内框架对轴的转动惯量外框架对轴的转动惯量作为解耦环节的输入信息，通过力学模型解算得到转动惯量的补偿值，补偿给外环轴稳定回路，补偿因框架系统转动惯量改变而引起的伺服控制回路增益变化。本发明首次给出了框架角加速度与框架轴上总力矩之间的力学模型，用于对内环轴大角度时外环伺服控制回路的增益补偿，保障平台框架系统在内环任意位置时伺服控制回路的稳定裕度。

本发明授权一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法，其特征在于：所述三轴稳定平台包括基座、外框架、内框架和台体，对应的基座本体坐标系xbybzb、外框架本体坐标系内框架本体坐标系和平台本体坐标系xpypzp；平台本体坐标系的zp轴与内框架本体坐标系的轴重合，内框架本体坐标系的轴与外框架本体坐标系的轴重合，外框架本体坐标系的轴与基座本体坐标系的xb轴重合； 所述三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法实现如下： 测量得到三轴稳定平台的台体对平台本体坐标系xp、yp、zp轴的转动惯量内框架对内框架本体坐标系轴的转动惯量外框架对外框架本体坐标系轴的转动惯量 测量得到三轴稳定平台相对转动的角度，包括基座绕外框架本体坐标系的外框架轴轴转动的角度βxk，外框架绕内框架本体坐标系的内框架轴轴转动的角度βyk，内框架绕台体本体坐标系的台体轴zp轴转动的角度βzk； 计算外框架轴的转动惯量增益补偿值计算公式如下： Jxx为台体轴和内框架轴转动过程中耦合到轴的主转动惯量； 基座本体坐标系xbybzb、外框架本体坐标系内框架本体坐标系和平台本体坐标系xpypzp，四个坐标系的原点重合。

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