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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652411.9，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置是由于会龙;李文浩;沈泽宇;席军强设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置，涉及履带车辆设计开发技术领域，先建立履带车辆的动力学模型，再基于动力学模型建立履带车辆的协同优化模型，协同优化模型的优化变量包括状态参数、设计参数和控制参数，协同优化模型包括代价函数和约束条件，约束条件包括动力学约束、变量取值上下界约束、路径约束和边界约束，动力学约束是基于动力学模型建立的约束，最后对协同优化模型进行优化求解，得到履带车辆的最优设计参数和最优控制参数。本申请基于动力学模型对履带车辆的设计参数和控制参数进行协同优化，满足对于开发周期短、效率高、更新换代快、性能要求高的需求。

本发明授权履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法，其特征在于，所述履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法包括： 建立履带车辆的动力学模型； 基于所述动力学模型建立履带车辆的协同优化模型；所述协同优化模型的优化变量包括状态参数、设计参数和控制参数；所述协同优化模型包括代价函数和约束条件，所述约束条件包括动力学约束、变量取值上下界约束、路径约束和边界约束，所述动力学约束是基于所述动力学模型建立的约束； 对所述协同优化模型进行优化求解，得到履带车辆的最优设计参数和最优控制参数； 履带车辆的动力学模型为： ； 其中，为旋转质量增加系数；为履带车辆的整车质量；为履带车辆沿X方向的加速度；为履带车辆沿X方向平动时受到的合力；为履带车辆的横摆角；为履带车辆沿Y方向平动时受到的合力；为履带车辆沿Y方向的加速度；为履带车辆沿Z方向的加速度；为履带车辆沿Z方向平动时受到的合力；为绕X轴旋转时履带车辆的转动惯量；为履带车辆的侧倾角的二阶导数；为履带车辆沿X方向平动时受到的合力矩；为绕X轴旋转时履带车辆悬架系统的刚度系数；为履带车辆的侧倾角；为绕X轴旋转时履带车辆悬架系统的阻尼系数；为履带车辆的侧倾角的一阶导数；为绕Y轴旋转时履带车辆的转动惯量；为履带车辆的俯仰角的二阶导数；为履带车辆沿Y方向平动时受到的合力矩；为绕Y轴旋转时履带车辆悬架系统的刚度系数；为履带车辆的俯仰角；为绕Y轴旋转时履带车辆悬架系统的阻尼系数；为履带车辆的俯仰角的一阶导数；为绕Z轴旋转时履带车辆的转动惯量；为履带车辆的横摆角的二阶导数；为履带车辆沿Z方向平动时受到的合力矩；为绕Z轴旋转时履带车辆悬架系统的刚度系数；为绕Z轴旋转时履带车辆悬架系统的阻尼系数；为履带车辆的横摆角的一阶导数；为履带转动惯量；为履带车辆左侧履带卷绕的角速度的一阶导数；为履带车辆左侧履带的主动轮转矩；为履带车辆纵向行驶时左侧履带牵引力；为主动轮半径；为履带车辆右侧履带卷绕的角速度的一阶导数；为履带车辆右侧履带的主动轮转矩；为履带车辆纵向行驶时右侧履带牵引力； 对所述协同优化模型进行优化求解，得到履带车辆的最优设计参数和最优控制参数，具体包括： 分别对状态参数和控制参数进行线性插值，得到每一插值时刻的状态参数和控制参数，以对优化变量进行重构，得到重构后优化变量；所述插值时刻包括起始时刻、终止时刻以及位于起始时刻和终止时刻之间的若干个中间时刻；所述重构后优化变量包括设计参数以及每一插值时刻的状态参数和控制参数； 计算所述代价函数对所述重构后优化变量的梯度； 基于所述重构后优化变量，分别对所述动力学约束、所述变量取值上下界约束、所述路径约束和所述边界约束进行重构，得到残差约束、重构后变量取值上下界约束、重构后路径约束和重构后边界约束； 分别计算所述残差约束的第一雅可比矩阵、所述重构后路径约束的第二雅可比矩阵和所述重构后边界约束的第三雅可比矩阵； 以所述重构后优化变量、所述代价函数、所述梯度、所述残差约束、所述重构后变量取值上下界约束、所述重构后路径约束、所述重构后边界约束、所述第一雅可比矩阵、所述第二雅可比矩阵和所述第三雅可比矩阵作为输入，利用非线性规划求解器进行求解，得到履带车辆的最优设计参数和最优控制参数。

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