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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种障碍物感知设备及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411923752.5，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种障碍物感知设备及人形机器人是由朱冬;方向明;宋雯;唐国梅;张建;胡小东设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物感知设备及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及人形机器人技术领域，且公开了一种障碍物感知设备，包括连接在机器人本体头部前侧的障碍感知模组；一种人形机器人，还包括上述的障碍物感知设备。本发明通过在机器人本体的头部外侧设置固定弧板和移动弧板，可将移动弧板展开，将障碍感知模组进行防护，固定弧板对头部后侧进行防护，提高防护区域，同时在移动弧板展开的同时，固定气囊和移动气囊同时充气，将撞击力吸收，使障碍感知模组的受损程度大大的减小，有效提高对障碍感知模组的防护效果；刮板的设置，可通过下移组件的联动，实现对障碍感知模组前侧的镜片进行清理，清理掉机器人本体在日常使用时镜片沾附的灰尘，和摔倒之后扬起的灰尘沾附。

本发明授权一种障碍物感知设备及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物感知设备，包括连接在机器人本体1头部前侧的障碍感知模组2，其特征在于，所述机器人本体1头部外侧连接有防护结构，所述防护结构包括固定弧板7和移动弧板8，所述固定弧板7的底部固定连接有两个对称设置的安装柱11，所述安装柱11与头部外壳固定连接，所述固定弧板7的外壁连接有固定气囊4，所述移动弧板8的外侧连接有移动气囊5，所述移动气囊5和固定气囊4外侧连接有气源组件，所述移动弧板8内壁连接有吹气组件，所述移动弧板8的两侧连接有驱动组件，所述障碍感知模组2的外壁还连接有用于对障碍感知模组2清理的刮板9，所述刮板9两侧连接有拉动组件； 所述驱动组件包括两个弧齿条板20，两个所述弧齿条板20分别固定连接在移动弧板8的两侧，所述固定弧板7的下方连接有两个对称设置的电机25，所述安装柱11的外壁固定连接有安装板21，所述电机25位于安装板21顶部并通过紧固件固定安装，两个所述电机25的输出轴均固定连接有第一齿轮10，所述第一齿轮10与对应的弧齿条板20啮合连接，所述电机25与机器人本体1内部的控制单元电性连接； 所述拉动组件包括两个对称设置的第二齿轮15和竖齿条板16，两个所述竖齿条板16的顶部分别与刮板9的顶部相连接，所述竖齿条板16的外侧啮合连接有第二齿轮15，所述第二齿轮15外侧与弧齿条板20啮合连接； 所述机器人本体1的头部两侧还连接有侧板3，两个侧板3上穿设连接有紧固杆13，两个所述紧固杆13分别与对应的安装柱11螺纹连接，两个侧板3的内壁连接有推移收纳组件； 所述推移收纳组件包括电推杆14，所述侧板3的内壁固定连接有电推杆14，所述电推杆14的输出轴固定连接有与侧板3内壁滑动连接的移动板17，所述第二齿轮15的外壁转动连接有转轴27，所述转轴27与移动板17固定连接，所述刮板9的前端为L型设置，所述刮板9的两端与两个侧板3的内壁滑动连接，所述刮板9的两端内壁固定连接有限位轴18，所述限位轴18一端穿设竖齿条板16顶部并与其滑动连接，所述移动板17的内壁固定连接有限位板28，所述竖齿条板16内开设有竖向的滑槽29，所述限位板28位于滑槽29内滑动连接，所述刮板9的顶部两端固定连接有弹簧26，所述弹簧26的顶部通过连接块与侧板3的顶部可拆卸连接。

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