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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979236.4，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质是由刘宏伟;周德祥设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆转向控制领域，该方法包括：在方向盘转角信号异常的情况下，根据目标前轮的实际轮速和目标前轮的预测轮速，确定当前时刻与前一时刻之间的目标转角差值；目标前轮为左前轮和右前轮中能够使车辆处于安全行驶状态的前轮；根据目标转角差值、当前时刻的第一预测前轮转角和前一时刻的前次前轮转角，确定当前时刻的目标方向盘转角，第一预测前轮转角为基于车辆当前时刻的运行状态预测的前轮转角；基于目标方向盘转角，控制车辆运行。该方法能够在车辆行驶过程中，若方向盘转角信号丢失时，通过估算的方向盘转角控制车辆运行，避免车辆不受控制带来的安全风险。

本发明授权一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种确定车辆转角的方法，其特征在于，所述方法包括： 在方向盘转角信号异常的情况下，根据目标前轮的实际轮速和所述目标前轮的预测轮速，确定当前时刻与前一时刻之间的目标转角差值；所述目标前轮为左前轮和右前轮中能够使车辆处于安全行驶状态的前轮； 根据所述目标转角差值、所述当前时刻的第一预测前轮转角和所述前一时刻的前次前轮转角，确定所述当前时刻的目标方向盘转角，所述第一预测前轮转角为基于所述车辆当前时刻的运行状态预测的前轮转角； 基于所述目标方向盘转角，控制所述车辆运行； 其中，所述根据所述目标转角差值、所述当前时刻的第一预测前轮转角和所述前一时刻的前次前轮转角，确定所述当前时刻的目标方向盘转角，包括： 将所述当前时刻的第二预测前轮转角确定为所述目标转角差值与所述前次前轮转角之和； 将所述目标前轮转角确定为所述第一预测前轮转角和所述第二预测前轮转角中，数值较小的前轮转角； 根据所述目标前轮转角和预设转动比，确定所述目标方向盘转角。

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