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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778247.6，技术领域涉及：B64C33/00；该发明授权一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法是由王全龙;郑兴;刘开一;马成龙;武美萍;缪小进;丁亚庆设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及的仿生扑翼飞行器技术领域，公开了一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法，此扑翼飞行器包括机体单元、机翼单元和驱动单元，其中，机体单元，其包括机架和设置于机架尾端的尾翼；机翼单元，其包括设置于机架中的传动组件和与传动组件相连并分布于机架两侧的机翼；驱动单元，设置于机架上，其包括与传动组件相连的机翼驱动组件和与机翼相连的机翼调节组件；本发明设计的仿生扑翼飞行器整体结构简单，可有效减轻扑翼飞行器的质量，尽量优化结构，以提高飞行器整体的续航能力；通过新型的传动控制，设计出一种高机动转弯方式，通过改变两侧扑翼的煽动频率实现换向，大幅降低了飞行器的控制难度。

本发明授权一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括， 机体单元100，其包括机架101和设置于机架101尾端的尾翼102； 机翼单元200，其包括设置于机架101中的传动组件201和与传动组件201相连并分布于机架101两侧的机翼202； 驱动单元300，设置于机架101上，其包括与传动组件201相连的机翼驱动组件301和与机翼202相连的机翼调节组件302； 机身框架101a包括不少于三组胶囊型板101a-1； 三组胶囊型板101a-1包括中部胶囊型板B，所述中部胶囊型板B的两端圆弧段中沿其径向开设有第三滑槽B1； 传动组件201包括对称设置于中部胶囊型板B内的Z型转动件201a、套设于Z型转动件201a外侧壁的套筒201b、连接于套筒201b外侧壁上的连接杆201c、连接于连接杆201c端部的限位滑块201d，以及固定于限位滑块201d侧壁上的固定杆201e； Z型转动件201a的两端分别转动连接于中部胶囊型板B的侧壁上，限位滑块201d配合滑动于第三滑槽B1外部； Z型转动件201a包括中部连杆201a-1、分别设置于中部连杆201a-1端部，且呈中心对称的连板201a-2，以及设置于连板201a-2相互远离侧的连接轴201a-3； 上、下两所述连接轴201a-3安装于同一轴线上； 机翼202包括扑动杆202a和设置于扑动杆202a一端的翼板202b； 机翼驱动组件301包括驱动电机301a、设置于驱动电机301a输出端上的驱动齿轮组301b、与驱动齿轮组301b啮合转动的从动齿轮301c及换向齿轮301d； 所述从动齿轮301c设置于所述连接轴201a-3远离所述连板201a-2的一端； 机翼调节组件302包括调节舵机302a、设置于调节舵机302a输出端的调节齿轮302b，以及与调节齿轮302b啮合传动的调节齿板302c； 扑动杆202a远离翼板202b的一端侧壁上开设有条形活动槽H； 所述调节齿板302c的侧壁上设置有凸起贯穿条形活动槽H，所述扑动杆202a的中部杆体与固定杆201e相连。

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