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龙图腾网获悉洛阳轴承研究所有限公司;通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司申请的专利一种安全型上肢康复外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119679611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411983282.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种安全型上肢康复外骨骼机器人是由唐晓璐;李文超;师歌;李子浩;高聪颖;李柯颖;权思佳;徐欢欢设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安全型上肢康复外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体是一种安全型上肢康复外骨骼机器人，包括固定架和设在固定架上辅助患者手臂进行运动的机械臂，机械臂包括依次连接的肩关节竖直收展模块、肩关节水平收展模块、肩关节屈伸模块、肘关节屈伸模块、腕关节屈伸模块和小臂旋转模块，机械臂能够通过切换左、右两种状态适用于左臂或右臂。机械臂各模块均设有用于限定相应模块活动范围的机械限位结构，且机械限位结构能够切换左、右状态，用于在机械臂切换左、右状态时同步切换以保证患者安全。本发明通过采用弹簧定位销可调节地限位，应用本发明能够在实现机械臂左、右互换功能的同时，保证双臂地极限角度机械安全限位，提高设备的安全性。

本发明授权一种安全型上肢康复外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种安全型上肢康复外骨骼机器人，其特征在于：包括可移动固定架9和设在可移动固定架9上用于对患者手臂进行运动的机械臂，机械臂包括依次连接的肩关节竖直收展模块1、肩关节水平收展模块2、肩关节屈伸模块3、肘关节屈伸模块4、腕关节屈伸模块5和小臂旋转模块6，机械臂能够通过切换左、右两种状态适用于患者左臂或右臂康复训练， 肩关节竖直收展模块1包括转动设在可移动固定架9上的肩关节连杆一11和用于驱动肩关节连杆一11转动的一号电机12， 肩关节水平收展模块2设有与肩关节连杆一11转动连接的肩关节连杆二21和用于驱动肩关节连杆二21转动的二号电机22， 机械臂各模块均设有用于限定相应模块活动范围的机械限位结构，且机械限位结构能够切换左、右状态，用于在机械臂切换左、右状态时同步切换以保证患者安全， 肩关节水平收展模块2设有用于限制肩关节水平内收、外展范围的限位结构，包括设在肩关节连杆一11上的弹簧定位销一231、弹簧定位销二232、挡块一24，以及设在肩关节连杆二21上的挡块二25， 收起弹簧定位销一231和弹簧定位销二232能够通过将肩关节连杆二21转动180°实现机械臂左、右状态的切换， 弹簧定位销一231和挡块一24配合，能够通过限定挡块二25的转动范围限定机械臂在左臂状态下肩关节水平内收、外展的上、下极限安全位置， 弹簧定位销二232和挡块一24配合，能够通过限定挡块二25的转动范围限定机械臂在右臂状态下肩关节水平内收、外展的上、下极限安全位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳轴承研究所有限公司;通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市涧西区科技工业园轴研大道一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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