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龙图腾网获悉中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司申请的专利一种微型管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311246505.1，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种微型管道机器人是由陈通权;吴启民;张继霞;刘西军;薛阳;孙淼军设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人领域，尤其涉及一种微型管道机器人，包括了一组摄像照明模块、一组方向控制机构、一组转向动力机构、一组动力模块以及连接上述模块的三组柔性连接模块。本发明通过模块化设计，缩减模块尺寸，通过柔性模块连接，使机器人结构简洁，便于控制；通过转向模块和动力模块之间不同数量的组合，可以控制机器人走向，实时返回观测画面，做到精确的控制，实现小管径、长距离、结构复杂管路的探查，大大提高工作效率。

本发明授权一种微型管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种微型管道机器人，其特征在于，所述微型管道机器人包括摄像照明模块1、方向控制机构2、转向动力机构3、动力模块4以及连接上述模块的柔性连接模块5和集束线缆6； 由一组摄像照明模块1、一组方向控制机构2和一组转向动力机构3通过柔性连接模块5顺次连接，构成机器人的前端引导结构； 由一组或者多组动力模块4构成机器人的后端动力结构；只有一组动力模块4时，动力模块4通过柔性连接模块5与前端引导结构连接；有多组动力模块4时，第一组动力模块4通过柔性连接模块5与前端引导结构连接，其他动力模块4之间通过柔性连接模块5或者受力绳连接； 所述方向控制机构2包括转向轴承2001、带减速箱2004的微型电机一2005、转向臂2003、上挡板一2008、下挡板一2007和支撑杆一2006；转向轴承2001安装在轴承座1004上，外圈侧带有两个相对的固定吊环2002；减速箱2004和微型电机一2005相连接，并固定在由一块上挡板一2008、一块下挡板一2007、四根支撑杆一2006组成的框架之间； 所述转向臂2003两端开孔并设置圆角，中间开孔并与减速箱2004的输出轴相连接；上挡板一2008和下挡板一2007分别有两个对称的圆弧形键槽通孔，半径与转向臂2003端孔一致； 所述转向动力机构3包括圆盘线槽3001、带减速箱3002的微型电机二3003、上挡板二3005、下挡板二3006和支撑杆二3004；所述减速箱3002和微型电机二3003相连接，并固定在由一块上挡板二3005、一块下挡板二3006、四根支撑杆二3004组成的框架之间；所述圆盘线槽3001有两个线槽，中间开孔并与减速箱3002的输出轴相连接；所述上挡板二3005的径向靠外侧设置有两个圆环吊耳30073008,其中一个圆环吊耳3007的圆环中心高度与圆盘线槽3001的底线槽平齐，另一个圆环吊耳3008的圆环中心高度与圆盘线槽3001的顶线槽平齐； 两根细纤维或者细钢丝一端分别固定在转向轴承的固定吊环2002上，分别穿过转向臂2003的两端圆孔，分别穿过转向动力机构的上挡板二3005上的圆环吊耳30073008，并分别缠绕对应圆盘线槽3001，缠绕方向相反，一个顺时针，一个逆时针。

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