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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种小天体着陆过程中利用ToF相机的飞行器定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521836.6，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种小天体着陆过程中利用ToF相机的飞行器定位方法是由田启航;牛和明;刘一武;王立;张承钰;梁潇;李思雨设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小天体着陆过程中利用ToF相机的飞行器定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可利用ToF相机自照明的特性针对地形的三维形貌进行实时渲染。在渲染图像生成后，可使用掩膜NCC方法将实拍图像与渲染图像进行匹配，进而得到视场中心指向与地图坐标的对应关系。除此之外，还使用了ToF相机的深度信息，用于获取上述指向的量纲，进而解算当前飞行器位置。本发明所采用的敏感器类型及光源类型均有别于NFT算法，仅需单次匹配即可完成飞行器的定位功能。

本发明授权一种小天体着陆过程中利用ToF相机的飞行器定位方法在权利要求书中公布了：1.一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，其特征在于，包括： 对栅格化的自然地形特征进行三角化处理，得到若干三角形； 获取位于所述三角形内的像素； 根据所述地形特征的反照率信息，对所述三角形内的像素进行图像渲染，得到渲染图像和渲染图像中每个像素的图像灰度值； 根据图像灰度值，将所述渲染图像与ToF相机的实拍灰度图像进行匹配，得到掩膜NCC； 提取掩膜NCC相关矩阵第一峰值，计算图像偏移量； 根据图像偏移量，获取图像偏移点对应的地形特征三维坐标； 获取图像中心点对应的ToF相机实拍深度图像信息，并解算当前飞行器位置； 获取图像中心点对应的ToF相机实拍深度图像信息，并解算当前飞行器位置，具体方法为： 获取ToF相机深度图像中实拍图像中心点处的深度信息； 根据深度信息和ToF相机坐标系下实拍图像中心点对应的单位指向，计算相机坐标系下相机指向地形特征三维坐标的向量； 根据相机坐标系下相机指向地形特征三维坐标的向量，得到修正后的ToF相机在小天体固联系下的位置，具体为： 其中，为先验信息中小天体固联系至相机系的旋转矩阵，为图像偏移点对应的地形特征三维坐标，为先验信息中小天体固联系至相机系的旋转矩阵的转置矩阵，为相机坐标系下相机指向地形特征三维坐标的向量与先验信息中小天体固联系至相机系的旋转矩阵的转置矩阵和图像偏移点对应的地形特征三维坐标乘积的差值。

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