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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868957.8，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法是由吕冲;赵通;任磊;魏绍亮;焦锋设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能制造领域，公开了一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法，包括确定再制造叶片网格曲面上多层磨抛的轨迹平面；确定每层轨迹平面与网格曲面三角面片之间的顺序相交点；将每层的顺序相交点拟合成目标曲线路径，并根据等弧长插值法离散每条目标曲线路径获得刀触点；确定每个刀触点的双刀轴矢量；生成采样点并确定采样点的材料去除函数；根据卷积运算将材料去除函数与刀具路径结合，通过截断奇异值分解法确定修复区域每层刀触点的驻留时间；根据刀触点对应的刀位点的空间坐标信息、双刀轴矢量及驻留时间确定机器人磨抛轨迹。考虑了型面大变形及修复区域余量分布不均对磨抛效果的影响，实现对再制造叶片的分层逐点精密磨抛加工。

本发明授权一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法，其特征在于，包括： 确定再制造叶片网格曲面上多层磨抛的轨迹平面； 确定每层所述轨迹平面与网格曲面三角面片之间的顺序相交点； 将每层所述轨迹平面对应的所述顺序相交点拟合成目标曲线路径，并根据等弧长插值法离散每条所述目标曲线路径获得刀触点； 确定每个所述刀触点的双刀轴矢量，所述双刀轴矢量包括主刀轴矢量和副刀轴矢量； 增加轨迹平面数量和降低刀触点间弧长距离以生成致密的采样点； 确定所述采样点的材料去除函数； 根据卷积运算将所述材料去除函数与刀具路径结合，通过截断奇异值分解法确定修复区域每层刀触点的驻留时间，实现分层逐点调控精密加工； 根据所述刀触点对应的刀位点的空间坐标信息、所述双刀轴矢量及所述驻留时间确定再制造叶片的机器人磨抛轨迹； 确定再制造叶片网格曲面上多层磨抛的轨迹平面包括： 根据同级相邻或已修磨合格的叶片的光学扫描网格曲面模型作为再制造叶片的理论数模； 在所述理论数模中指定若干特征点，并利用所述特征点通过最小二乘法拟合参考平面； 通过安全距离偏移参考平面确定初始轨迹平面； 通过刀具尺寸、轨迹残留高度或加工路径数量确定加工行距，并根据所述加工行距沿初始轨迹平面法向进行偏移，得到其余多层轨迹平面； 确定每个所述刀触点的双刀轴矢量包括： 通过kd-tree数据结构搜索当前刀触点的最近网格顶点，利用面积权重法确定顶点单位法矢量，并将所述顶点单位法矢量作为当前刀触点的主刀轴矢量； 确定当前刀触点所处3次NURBS曲线切矢量，将所述3次NURBS曲线切矢量向网格顶点切平面内投影，所得单位矢量作为当前刀触点的副刀轴矢量。

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