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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种敏捷闭环可控激光告警测试装置及其测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772676.2，技术领域涉及：G01M11/00；该发明授权一种敏捷闭环可控激光告警测试装置及其测试方法是由吴泽炎;何林潞;杨宏宇;刘如月;何嘉玮;凌琼;张巍;许凯航;高何;王清泉;李希明设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种敏捷闭环可控激光告警测试装置及其测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种敏捷闭环可控激光告警测试装置及其测试方法，属于光信号模拟器装置设计方法领域，包括激光发生器，基础平台和控制器，基础平台包括下平台、上平台、球铰和连杆，下平台和上平台通过多组连杆和球铰连接。本发明通过基础平台结构设计，以坐标形式提供精确且可变的激光信号作为输入，遮光罩平台和激光发生器均可进行拆卸，易于根据测试条件进行调整，有效提高了测试效率和测试质量，结构紧凑，机动敏捷，自由度高，定位准确。

本发明授权一种敏捷闭环可控激光告警测试装置及其测试方法在权利要求书中公布了：1.一种敏捷闭环可控激光告警测试装置，包括激光发生器1、基础平台2、控制器3和惯性测量单元206，其中： 激光发生器1，用于接收控制器3控制指令，在控制器控制下发出指定激光强度的激光； 基础平台2，用于接收控制器3指令，完成位姿调整操作，使激光发生器1指向位于指定位置；基础平台2包括下平台202、上平台203、球铰204和连杆205，下平台202和上平台203通过多组连杆205和球铰204连接，各个连杆205两端分别与下平台202和上平台203上的球铰204连接，激光发生器1固定在上平台203上； 控制器3，用于接收上位机输入的期望坐标，和惯性测量单元206发送的下平台202和上平台203相对惯性系姿态角，计算基础平台2位姿调整方案，并向基础平台2发送位姿调整操作控制指令，同时接收上位机期望的激光强度指令，发送包含期望激光强度的指令给激光发生器1； 惯性测量单元206，设置在下平台202和上平台203上，用于测量下平台202和上平台203相对惯性系姿态角，并将结果发送给控制器3； 所述控制器3计算基础平台2位姿调整方案的方法如下： 1、以下平台202中心为原点，下平台202法线为Z轴建立OXYZ坐标系； 2、控制器3接收上位机输入的期望坐标，计算得到期望的上平台203姿态角，计算公式如下： 其中h为激光发生器1的长度； 3、惯性测量单元206测量下平台202相对惯性系的姿态角，上平台203相对惯性系姿态角，发送给控制器3，计算得到上平台203实际姿态； 4、将期望姿态与实际姿态做差得到输入姿态； 5、将姿态欧拉角转为姿态四元数，之后在四元数基础上进行旋转，欧拉角转换四元数公式如下： 输入姿态的四元数计算公式如下： 即： 6、将步骤5得到的输入姿态四元数转为旋转矩阵，基于基础平台2的逆运动学模型，通过旋转矩阵得到连杆205的伸缩量Δl，逆运动学模型如下： 其中为上平台203的球铰i坐标，为下平台202的球铰i坐标，为上平台203中心相对下平台202中心的平移量；R计算公式如下： 7根据步骤6计算得到的连杆205伸缩量Δl，得到基础平台2位姿调整方案。

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