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龙图腾网获悉山东东伦泰信息科技有限公司申请的专利一种无人机实时轨迹预测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510028880.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机实时轨迹预测系统及方法是由刘银竹设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机实时轨迹预测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机实时轨迹预测系统及方法，涉及无人机轨迹预测技术领域，系统包括旋翼转速监测模块、飞行姿态监测模块、无人机状态判断模块、控制信息获取模块、飞行姿态对比模块、姿态校准模块、轨迹预测模块；旋翼转速监测模块用于分别监测无人机各旋翼的转动速度，得到对应的旋翼转速；该无人机实时轨迹预测系统及方法，通过根据无人机旋翼转速、飞行姿态数据和控制信息之间的关系，判断无人机及其飞行姿态是否异常，并可在无人机或其飞行姿态异常时，对其旋翼转速和飞行姿态进行调整，降低干扰因素对飞行姿态的影响，降低轨迹预测的难度，从而提高了轨迹预测精度。

本发明授权一种无人机实时轨迹预测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机实时轨迹预测系统，其特征在于：包括旋翼转速监测模块、飞行姿态监测模块、无人机状态判断模块、控制信息获取模块、飞行姿态对比模块、姿态校准模块、轨迹预测模块； 所述旋翼转速监测模块用于分别监测无人机各旋翼的转动速度，得到对应的旋翼转速； 所述飞行姿态监测模块用于监测无人机的飞行姿态，得到无人机的飞行姿态数据； 所述无人机状态判断模块用于基于各旋翼的旋翼转速和飞行姿态数据，判断无人机飞行姿态与各旋翼转速是否匹配； 所述控制信息获取模块用于获取对无人机进行控制的控制信息； 所述飞行姿态对比模块用于基于飞行姿态数据与控制信息的对比，判断无人机的飞行姿态与控制信息是否匹配； 所述姿态校准模块用于在所述飞行姿态对比模块的判断为否时，对飞行姿态与各旋翼转速进行重新匹配，使飞行姿态与控制信息匹配； 所述轨迹预测模块用于在姿态校准模块将飞行姿态与各旋翼转速进行重新匹配后，基于飞行姿态数据，对无人机的飞行轨迹进行预测，得到预测轨迹坐标； 所述无人机状态判断模块用于基于各旋翼的旋翼转速和飞行姿态数据，判断无人机飞行姿态与各旋翼转速是否匹配，包括以下步骤：获取无人机在无外出干扰状态下飞行时历史的飞行姿态数据及对应的各旋翼的旋翼转速； 基于历史的飞行姿态数据及对应的各旋翼的旋翼转速，进行回归分析，得到飞行姿态数据与各旋翼转速的姿态转速关系公式，和各旋翼转速变化对应的飞行姿态变化的旋翼姿态关系； 获取无人机当前的各旋翼转速和飞行姿态数据，将各旋翼转速代入所述姿态转速关系公式，得到理论飞行姿态数据； 判断所述理论飞行姿态数据是否与当前的飞行姿态数据匹配； 若是，则飞行姿态正常；若否，则飞行姿态第一异常； 所述飞行姿态对比模块用于基于飞行姿态数据与控制信息的对比，判断无人机的飞行姿态与控制信息是否匹配，包括以下步骤：获取历史的飞行姿态数据和对应的控制信息，并将飞行姿态数据与对应的控制信息关联； 获取当前的飞行姿态数据和控制信息； 判断当前飞行姿态数据和控制信息数据是否关联； 若是，则飞行姿态正常；若否，则飞行姿态第二异常； 所述姿态校准模块用于在所述飞行姿态对比模块的判断为否时，对飞行姿态与各旋翼转速进行重新匹配，使飞行姿态与控制信息匹配，包括以下步骤：判断是否为飞行姿态第二异常； 若是，则获取当前控制信息关联的飞行姿态数据，得到目标飞行姿态数据； 计算当前飞行姿态数据与所述目标飞行姿态数据的差值，得到飞行姿态待调节数据； 基于飞行姿态待调节数据得到需要的飞行姿态变化，并根据所述旋翼姿态关系，得到需要的旋翼转速变化； 基于需要的旋翼转速变化调节对应旋翼转速，直至当前飞行姿态数据与目标飞行姿态数据相同； 将此时飞行姿态数据代入所述姿态转速关系公式，得到对应的旋翼转速，标记为理论旋翼转速； 获取此时各旋翼转速得到实际旋翼转速，计算实际旋翼转速与对应的理论旋翼转速差值，得到旋翼修正转速，并将所述旋翼修正转速与此时的飞行姿态数据关联，得到旋翼修正转速飞行姿态关系； 所述系统还包括飞行姿态异常原因判断模块，所述飞行姿态异常原因判断模块用于标注各旋翼修正转速飞行姿态关系对应的异常原因，基于旋翼修正转速飞行姿态关系及对应的异常原因，训练机器学习模型，得到异常原因预测模型，所述异常原因预测模型用于基于输入的旋翼修正转速飞行姿态关系，输出预测的异常原因，包括以下步骤：获取设置连续时长的旋翼修正转速飞行姿态关系； 设置多个与异常原因对应的异常原因标签； 将各设置连续时长的旋翼修正转速飞行姿态关系与对应的异常原因标签关联； 基于各设置连续时长的旋翼修正转速飞行姿态关系与对应的异常原因标签，训练机器学习模型，得到异常原因预测模型； 获取最近的设置连续时间长的旋翼修正转速飞行姿态关系，输入所述异常原因预测模型，得到预测的异常原因标签； 所述异常原因标签包括自身异常标签和外力异常标签，所述自身异常标签对应的异常原因为无人机自身损伤导致的异常，所述外力异常标签对应的异常原因为外力影响导致的异常。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东东伦泰信息科技有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市城阳区长城南路1号97号楼一单元601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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