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龙图腾网获悉中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局申请的专利外骨骼装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117741.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼装置及其控制方法是由李阳;崔学龙;王电处;余荣兴;禹晋云;田松丰;张鹏望;李强;涂浩然;徐宏争;代研宇;郑传鹏;曹洪铭;李瑜设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种外骨骼装置及其控制方法。本申请所述的外骨骼装置，包括驱动机构、外骨骼服和传动机构，驱动机构包括壳体、驱动单元和减速组件，壳体设有容置腔，驱动单元和减速组件均设置于容置腔，驱动单元的动力输出端与减速组件连接。外骨骼服包括内衬、肩带和袖套，肩带安装于内衬的肩部，袖套安装于内衬的肘部，肩带与袖套连接。传动机构包括第一绳索、第二绳索、第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件安装于袖套对应肘关节两侧的位置，第一绳索两端穿过第一套管连接第一连接组件和驱动机构，第二绳索两端穿过第二套管连接第二连接组件和驱动机构。本申请所述的外骨骼装置及其控制方法具有优化效果好、适用性好的优点。

本发明授权外骨骼装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼装置，其特征在于，包括： 驱动机构100，所述驱动机构100包括壳体110、驱动单元120和减速组件130，所述壳体110设有容置腔，所述驱动单元120和所述减速组件130均设置于所述容置腔，所述驱动单元120的动力输出端与所述减速组件130连接，所述减速组件130设有第一输出端和第二输出端； 外骨骼服200，所述外骨骼服200包括内衬210、肩带220和袖套230，所述肩带220安装于所述内衬210的肩部，所述袖套230安装于所述内衬210的肘部，所述肩带220与所述袖套230连接，所述肩带220设有第一套管221和第二套管222；以及 传动机构300，所述传动机构300包括第一绳索310、第二绳索320、第一连接组件330和第二连接组件340，所述第一连接组件330安装于所述袖套230对应肘关节内侧的位置，所述第二连接组件340安装于所述袖套230对应肘关节外侧的位置，所述第一绳索310可活动地穿设于所述第一套管221，所述第一绳索310的一端连接于所述第一输出端，所述第一绳索310的另一端连接于所述第一连接组件330，所述第二绳索320可活动地穿设于所述第二套管222，所述第二绳索320的一端连接于所述第二输出端，所述第二绳索320的另一端连接于所述第二连接组件340； 其中，所述外骨骼装置还包括传感机构400，所述传感机构400包括驱动传感器、传动状态传感器和运动意图传感器，所述驱动传感器安装于所述驱动单元120，所述驱动传感器用于获取所述驱动单元120的转速、输入角度信号，所述传动状态传感器安装于所述减速组件130，所述传动状态传感器用于实时监测所述第一绳索310和所述第二绳索320的传动状态，所述运动意图传感器安装于所述袖套230，所述运动意图传感器用于为所述外骨骼装置提供运动反馈；所述减速组件130包括蜗杆131、蜗轮132、第一齿轮133、第一转轴134、第二齿轮135、第三齿轮136、第一绕线轮137、第二绕线轮138、第二转轴139和第三转轴1310，所述蜗杆131连接于所述驱动单元120的动力输出端，所述第一转轴134可转动地安装于所述容置腔，所述蜗轮132和所述第一齿轮133安装于所述第一转轴134，所述蜗杆131与所述蜗轮132啮合连接，所述第二转轴139和所述第三转轴1310均可转动地安装于所述容置腔，所述第一绕线轮137与所述第二齿轮135安装于所述第二转轴139，所述第二绕线轮138与所述第三齿轮136安装于所述第三转轴1310，所述第二齿轮135和所述第三齿轮136均与所述第一齿轮133啮合连接，所述第一绳索310绕设于所述第一绕线轮137，所述第二绳索320绕设于所述第二绕线轮138。

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