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龙图腾网获悉河北工业大学创新研究院(石家庄);河北工业大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510255967.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法是由杨铖浩;侯瑞佳;周昊天设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法，涉及充气天线以及机器人协同控制技术领域，包括：根据充气天线和机械臂组的相关结构参数，构建得到关联的各机械臂末端坐标系和天线坐标系；基于各机械臂末端坐标系和天线坐标系，按照充气天线所需调整的目标姿态，判断机械臂是否需要接力执行任务，以确认与各机械臂末端对应的运动轨迹；根据运动轨迹与机械臂的运动学方程，得到与其对应的机械臂关节角度表达式，从而驱动每个机械臂末端依次按照相应运动轨迹进行运行，以调整当前充气天线的姿态。该控制方法可以有效提高其动态响应能力，从而确保充气天线能够更精确、更可靠地追踪目标。

本发明授权基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法，其特征在于，包括： 根据充气天线和机械臂组的相关结构参数，构建得到关联的各机械臂末端坐标系和天线坐标系；所述机械臂组包括多个环设于所述充气天线外侧的机械臂，所述机械臂用于执行调整所述充气天线姿态的任务； 基于各所述机械臂末端坐标系和所述天线坐标系，按照所述充气天线所需调整的目标姿态，判断所述机械臂是否需要接力执行任务，以确认与各机械臂末端对应的运动轨迹； 根据所述运动轨迹与所述机械臂的运动学方程，得到与其对应的机械臂关节角度表达式，从而驱动每个所述机械臂末端依次按照相应所述运动轨迹进行运行，以调整当前所述充气天线的姿态； 根据充气天线和机械臂组的相关结构参数，构建得到关联的各机械臂末端坐标系和天线坐标系，具体包括： 以所述充气天线的底托接触地面表面的几何中心为原点，构建大地坐标系； 以所述充气天线的球心为原点，构建所述天线坐标系，并根据所述充气天线的相关结构参数，标定所述大地坐标系与所述天线坐标系之间的第一转换矩阵； 通过每相邻两个所述机械臂末端相接后的连接点的位置信息，标定所述机械臂与所述大地坐标系和所述天线坐标系之间的第二转换矩阵和第三转换矩阵，以确认各所述机械臂对应的机械臂基坐标系； 基于所述机械臂和所述机械臂末端的相关结构参数，计算出各所述机械臂末端与相应所述机械臂基坐标系之间的第四转换矩阵，以确认与各机械臂末端坐标系； 判断所述机械臂是否需要接力执行任务，以确认与各所机械臂对应的运动轨迹，具体包括： 在多个所述机械臂中，选定其中一个为主机械臂； 将所述目标姿态分解得到对应的轨迹矩阵，并基于所述轨迹矩阵、所述充气天线的相关结构参数以及所述第三转换矩阵，计算得到所述主机械臂通过单次运行调整所述充气天线至所述目标姿态时，主机械臂末端所需移动的目标轨迹；所述目标轨迹为由多个位姿信息构成的位姿矩阵； 根据所述目标轨迹与所述主机械臂的工作范围的对比，判断所述机械臂是否需要接力执行任务，生成对应的判断结果； 基于所述判断结果，确认与各所述机械臂末端对应的运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学创新研究院(石家庄);河北工业大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050200 河北省石家庄市鹿泉区经五街9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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