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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858233.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法及系统是由张佩;刘玉婷;胡杰;颜伏伍;武冬梅;孙国庆;曹泽设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法及系统，属于计算机技术领域，包括：结合车辆二自由度动力学模型和有理多项式非线性轮胎模型，构建基于有理多项式的整车多项式模型；基于所述整车多项式模型，通过平方和规划算法估计车辆稳定区域，得到稳定区域边界曲线；对所述稳定区域边界曲线进行离散处理，得到初始点集；根据所述稳定区域边界曲线和所述初始点集，通过轨迹反转获取稳定域扩大的凸包；将稳定域扩大的所述凸包作为扩大后的稳定区域。本申请可以实现稳定域边界的最大估计，大大改善稳定域的保守型，使得车辆稳定性的判断更加准确，有利于提高车辆稳定性控制的可靠性。

本发明授权一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种扩大平方和规划算法所估计车辆稳定域的方法，其特征在于，包括以下步骤： 结合车辆二自由度动力学模型和有理多项式非线性轮胎模型，构建基于有理多项式的整车多项式模型； 基于所述整车多项式模型，通过平方和规划算法估计车辆稳定区域，得到稳定区域边界曲线； 对所述稳定区域边界曲线进行离散处理，得到初始点集； 根据所述稳定区域边界曲线和所述初始点集，通过轨迹反转获取稳定域扩大的凸包； 将稳定域扩大的所述凸包作为扩大后的稳定区域； 其中，所述根据所述稳定区域边界曲线和所述初始点集，通过轨迹反转获取稳定域扩大的凸包，包括以下步骤： 将所述初始点集作为求解第一时间点的反转微分方程的初始条件，通过反向积分得到所述初始点集中的各个点的第一对应点，得到第一点集； 通过QuickHull算法获取包括所述第一点集的凸包； 依次将所述初始点集作为求解预设时间序列内反转微分方程的初始条件，得到所述初始点集中各个点的第二对应点，得到第二点集； 从所述凸包中获取任意一点，得到当前点，并获取所述当前点方向向内的法向量； 根据所述当前点和所述法向量构造第一预设条件； 从所述第二对应点集中获取满足第一预设条件的点的第一数量； 通过DBSCAN算法获取所述第二对应点所生成的簇的第二数量； 根据所述第一数量和所述第二数量，确定稳定域扩大的凸包。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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