买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510122693.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法是由杨志来;吴贺禹;张天;李宣;徐文忠设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。

本发明授权一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1、建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，以及与扩展规划范围相交的规避区包络集合；所述扩展规划范围包括规划范围和与规划范围相交的规避区包络集合的范围；所述规划范围为由无人机路径规划起点和终点确定的区域； 步骤S2、采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；其中， 在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点； 在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径； 步骤S3、对步骤S2输出的规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径； 所述步骤S2，包括： 步骤S201、初始化目标点、任务点、搜索树： 步骤S202、状态采样空间采样；对生成的采样点进行规避区和高程检验，对检验不通过的采样点进行重新采样； 步骤S203、采样点延伸；对步骤S202采样出来的采样点在搜索树中找出距离最近的节点，从搜索最近的节点出发朝向采样点延伸得到新节点； 步骤S204、碰撞检测：判断节点与新的节点的连线是否与障碍物或规避区发生碰撞；是，则舍去碰撞的节点，返回步骤S202；否，则将不发生碰撞的新的节点加入到节点集合V中，并将连线加入到边集合E中； 步骤S205、为加入到节点集合V中新的节点在搜索树中重选父节点： 步骤S206、利用在搜索树中重选父节点，为随机树进行重新布线，减少随机树节点间的连接代价； 步骤S207、判断加入到节点集合V中新的节点与目标点的距离是否大于设定的距离阈值，是，则返回步骤S202，重复进行采样、延伸、碰撞检测；否，则终止采样，并将目标点加入到节点集合V中，搜索出一条最短路径； 步骤S208、自适应路径收敛；采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径，得到规划结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国兵器工业计算机应用技术研究所，其通讯地址为：100089 北京市海淀区车道沟10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。