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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利致动器及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480369.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权致动器及人形机器人是由赵国增;陈健;吕渌渊设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本致动器及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种致动器及人形机器人。其中，致动器通过支撑壁提供了电机输出轴的转动支撑，电机输出轴的连接端向内凹陷形成的装配槽用于安装连接段，而连接段的内壁抵接减速器的输入端，使得减速器的输入端与连接段在径向上相互支撑，连接段与连接端在径向上相互支撑，连接端通过转动支撑组件进行旋转支撑，连接端、连接段以及输入端的转速相同，三者配合紧密且仅需转动支撑组件进行旋转支撑，避免了设置多组旋转支撑件。上述的设置结构紧凑，缩减了旋转支撑件的设置，可有效地减小致动器的体积。

本发明授权致动器及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种致动器，其特征在于，包括 关节壳体、电机输出轴、转动支撑组件、转子转接件以及减速器； 其中， 所述关节壳体，构造有一向内延伸且呈中空筒状的支撑壁；所述支撑壁的外壁用于固定安装电机的定子，所述电机输出轴包括连接端，所述连接端内壁构造有内凹且大致呈圆柱形的装配槽，所述装配槽的底部中心朝背离所述减速器的方向延伸形成有一延伸柱，所述延伸柱的轴向长度与所述装配槽的槽深之和大致等于所述电机输出轴的轴向长度，所述延伸柱远离所述装配槽的一端设置有安装槽，用于安装检测电机转动角度的被采集件；所述延伸柱与所述连接端的内壁之间构成一间隔空间，在所述间隔空间的底部且环绕所述延伸柱的周边还构造有若干用于安装紧固件的凹槽； 所述转动支撑组件设置于所述支撑壁的内壁与所述电机输出轴的外壁之间； 所述转动支撑组件包括至少一个轴承；所述支撑壁一端的内壁还构造有环台，所述轴承朝向所述减速器的一端的外环与所述环台抵接；所述连接端的外壁还构造有压台，所述轴承背离所述减速器的一端的内环与所述压台抵接； 所述转子转接件包括大致呈中空圆柱形的连接段，还包括大致呈环状的延伸段，所述延伸段设置于所述连接段的一端； 所述转子转接件的所述连接段的外壁与所述装配槽的内壁抵接设置，使所述电机输出轴与所述连接段背离所述延伸段的一端固定连接，所述连接段与所述装配槽的径向投影大致重叠，且重叠区域与所述转动支撑组件中的至少一个所述轴承重叠；所述连接段临近所述延伸段的一端轴向延伸，并超出所述延伸段；所述连接段的内壁设置有键槽，所述键槽未穿过所述连接段，具有轴向的限位面，使所述减速器的输入端与所述连接段的另一端传动连接； 所述连接段的外壁间隔设置有若干减重槽； 所述延伸段分别与所述连接端的端面和所述转动支撑组件中靠近所述减速器的一个轴承的内环的一侧抵接，同时使所述电机输出轴朝向所述减速器的一端的轴向定位以及所述轴承的内环靠近所述减速器的一端定位； 所述转子转接件与所述电机输出轴的材质不同，所述转子转接件的硬度大于所述电机输出轴的硬度；所述电机输出轴与所述减速器的输入端的材质不同，所述电机输出轴的硬度小于所述减速器的输入端的硬度。

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