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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120007193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100004.5，技术领域涉及：E21B44/02；该发明授权一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法是由顾进恒;冯可楠;张聪;王忠宾;司垒;魏东;戴剑博;谭超;闫海峰设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于煤矿钻孔机器人控制技术领域，尤其是一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法，包括煤矿钻孔机器人、钻进负载感知模块、钻进过程控制器、安装在煤矿钻孔机器人的钻进系统，钻进系统包括钻杆回转模块、钻杆给进模块、钻杆夹持模块；钻杆回转模块包括一个液压马达、减速器，液压马达负责提动力，控制钻进速度；钻杆给进模块包括液压缸和导轨，钻杆夹持模块包括前、后两个虎钳；钻进负载感知模块包括钻进压力传感器、旋转编码器，钻进位移传感器、钻进负载求解器，钻进负载求解器基于支持向量机对钻进负载进行分类界定，进而实现不同煤岩条件下的钻进负载感知。

本发明授权一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统，包括布置于煤矿钻孔机器人中的钻进系统和钻进过程控制器12； 钻进系统包括钻杆回转模块、钻杆给进模块、钻杆夹持模块； 钻杆回转模块包括液压马达3和减速器9，液压马达3负责提动力控制钻进速度，减速器9配合液压马达3提高钻进输出转矩，减速器9上装夹有钻杆10； 钻杆给进模块包括给进油缸4和导轨，所述给进油缸4为钻杆10提供轴向进给力； 钻杆夹持模块包括前虎钳、后虎钳、前虎钳夹持油缸23、后虎钳夹持油缸24，前虎钳、后虎钳用于夹紧钻杆10，受前虎钳夹持油缸23、后虎钳夹持油缸24驱动，利用前虎钳、后虎钳执行夹紧或松开钻杆10作业，结合钻杆回转模块实现钻杆10的装夹或卸下，进而完成自主装卸钻杆作业； 钻杆回转模块通过循环液压管路一连接三位四通比例换向阀一1，钻杆给进模块通过循环液压管路二连接三位四通比例换向阀二2，钻杆夹持模块的前虎钳夹持油缸23通过循环液压管路三连接三位四通比例换向阀三21，钻杆夹持模块的后虎钳夹持油缸24通过循环液压管路四连接三位四通比例换向阀四22；钻进过程控制器12电路连接三位四通比例换向阀一1、三位四通比例换向阀二2、三位四通比例换向阀三21、三位四通比例换向阀四22、减速器9； 其特征在于：煤矿钻孔机器人中还布置有钻进负载感知模块，钻进负载感知模块包括钻进压力传感器14、旋转编码器13，钻进位移传感器11、钻进负载求解器15； 其中，旋转编码器13与液压马达3电路连接，钻进位移传感器11与给进油缸4电路连接，钻进压力传感器14与循环液压管路二上的油压传感器电路连接；旋转编码器13、钻进位移传感器11、钻进压力传感器14分别与钻进负载求解器15电路连接，钻进负载求解器15与钻进过程控制器12信号连接，钻进负载求解器15利用支持向量机对获取的钻进压力、转速、位移信号进行钻进负载状态分类与界定，实现不同煤岩条件下的钻进负载感知。

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