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龙图腾网获悉广州恒一工程技术有限公司申请的专利一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120069259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510478433.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统是由文学军;甘宜颖;文艺设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统，涉及智能自动化控制系统，包括，地图构建模块，实时监测舞台上的物体和人员，构建舞台的三维地图，收集舞台环境数据和图像数据，预处理模块，对舞台图像数据进行预处理，得到预处理后的舞台图像数据，路径生成模块，根据舞台的三维地图生成舞台设备最优路径，躲避模块，实时检测舞台上的障碍物，检测到障碍物后重新规划最优路径。本发明通过建立人体识别模型，在复杂的舞台环境中能准确识别演员的位置，并引入高斯权重计算人体识别概率，根据设定的人体检测阈值进行判断，有效降低了误检和漏检的概率。

本发明授权一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统在权利要求书中公布了：1.一种剧院演出舞台设备安全调节控制系统，其特征在于：包括， 地图构建模块，实时监测舞台上的物体和人员，构建舞台的三维地图，收集舞台环境数据和图像数据； 预处理模块，对舞台图像数据进行预处理，得到预处理后的舞台图像数据； 路径生成模块，根据舞台的三维地图生成舞台设备最优路径； 躲避模块，实时检测舞台上的障碍物，检测到障碍物后重新规划最优路径，具体包括如下步骤： 使用激光雷达和摄像头实时检测舞台的障碍物信息，将障碍物信息映射到二维栅格地图；设定舞台设备的最大线速度和最大角速度，定义速度采样间隔； 设定预测时间步长和采样周期； 对于每个速度组合，预测舞台设备未来的轨迹，其表达式为： 其中，表示舞台设备在时间时的横坐标，表示舞台设备在时间时的横坐标，表示线速度，表示余弦值，表示舞台设备在时间时的朝向角，表示时间步长，表示舞台设备在时间时的纵坐标，表示舞台设备在时间时的纵坐标，表示舞台设备在时间时的朝向角，表示设备的角速度； 在动态窗口内优化舞台设备的速度； 通过舞台设备当前朝向和目标方向的偏差角进行计算，得到朝向评分； 通过舞台设备轨迹和障碍物之间的最小距离得到避障评分； 将当前速度与最大速度的比值进行计算，得到速度评分； 基于朝向评分、避障评分和速度评分，选择总评分函数最大化的速度组合，其表达式为： ； 其中，表示当前速度组合的总评分值，表示朝向评分，表示朝向评分的权重，表示避障评分，表示避障评分的权重，表示速度评分，表示速度评分的权重； 基于总评分最大的速度组合，更新舞台设备位置和朝向，并生成从当前位置到目标位置的最优路径； 人体识别模块，根据预处理后的舞台图像数据建立人体检测模型，识别所有演员的位置，并实时跟踪演员位置，具体包括如下步骤： 使用YOLO模型提取舞台图像的浅层特征图和深层特征图，并使用YOLO模型的检测头输出每个特征图坐标点的类别分数和网格单元边界框参数； 使用激活函数将类别分数转化为类别概率； 对特征图进行非线性激活函数处理，并通过类别概率对激活后的特征值进行加权； 将浅层特征图和深层特征图的加权特征进行累加，得到多尺度融合特征，并进行归一化处理； 对归一化处理后的结果应用Sigmoid函数； 取特征图的网格单元边界框参数的中心点作为检测中心点，对检测中心点计算高斯权重，得到高斯权重的计算结果； 根据舞台演出需求设置人体检测阈值； 将Sigmoid函数的输出和高斯权重的计算结果进行计算，得到人体的识别概率，其表达式为： ； 其中，表示点在时间下属于人体的概率，表示Sigmoid函数，表示归一化因子，表示特征的尺度，表示非线性激活函数，表示特征图尺度在点的值，表示点在尺度和时间下属于人体目标的类别概率，表示点在时间的空间权重； 将人体的识别概率与人体检测阈值进行对比，大于人体检测阈值则判定该点为人体目标，并实时跟踪捕捉人体的位置； 安全评估模块，基于舞台的三维地图设定安全区域和危险区域，根据演员的位置评估是否处于危险区域； 人体安全模块，当演员处于危险区域发出警报，生成人体预警报告； 应急模块，引入双电源供电技术，设置冗余模式，并制定应急响应计划。

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