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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510542325.0，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略是由杨泽源;龙先江;鲍文亮;高旭彬;胡文芳;曹建文;王健;许连丙;田克君;姜铭;乔佳伟;郭利强;周德华;徐良;郑伟设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略在说明书摘要公布了：本发明属于辅运设备控制技术领域，旨在解决目前传统的煤矿井下新能源辅运设备控制策略功能较少的问题。提供一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略，包括以下步骤：进行辅运设备的整机低压上电；待VCU、MCU与BMS系统自检无故障后，执行辅运设备的高压上电；VCU检测是否收到BMS和VCU通过总线发送的报文，进行故障模式以及正常模式与充电模式的跳转；待辅运设备作业结束，VCU向MCU发送电机停止使能指令，向BMS发送高压下电指令，BMS断开高压继电器，高压下电流程结束；再执行辅运设备的低压下电。本发明能够显著提高煤矿井下新能源辅运设备在执行任务时的行驶稳定性和安全性。

本发明授权一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略在权利要求书中公布了：1.一种针对煤矿井下新能源四轮辅运设备的整机控制策略，其特征在于，包括以下步骤： S1：进行辅运设备的整机低压上电，同时辅运设备的VCU、MCU与BMS系统自检； S2：待VCU、MCU与BMS系统自检无故障后，执行辅运设备的高压上电； S3:待高压上电流程结束，VCU检测是否收到BMS和VCU通过总线发送的报文；若未收到报文，则整机进入故障模式循环等待接收到报文并向仪表发送相应故障状态；若接收到报文，则VCU检测整机当前与高压充电机的连接状态，进行正常模式与充电模式的跳转；所述正常模式与充电模式的跳转依据为：若辅运设备连接高压充电机且此时辅运设备不为充电模式，则向BMS发送充电请求，整机状态跳转为充电模式；若辅运设备未连接高压充电机且此时辅运设备不为正常模式，则向BMS发送高压上电请求，整机状态跳转为正常模式； S4：在正常模式下，VCU采集辅运设备当前的加速踏板、制动踏板信号和传感器信号，判断辅运设备的运行状态；并基于三级行走机构动力调整算法，向各辅运设备行走机构轮边的MCU发送要求转矩指令，控制辅运设备正常行驶；所述三级行走机构动力调整算法的步骤包括： S421：VCU根据辅运设备操作者踩下加速或制动踏板的深度，得到辅运设备当前要求的转矩总量，根据各辅运设备行走机构传感器传回的垂直载荷情况，计算应分配到四个轮边的控制转矩，发送给各轮边的MCU，电机控制轮胎转动完成第一次行走机构动力调整； S422：辅运设备接收转矩开始行驶后，采集到辅运设备当前的实时车速信息发送给VCU，与此同时各轮胎滑转率控制器计算得到四个辅运设备行走机构的实时滑转率，行走机构动力调整控制器根据滑转率计算得出左前、左后、右前、右后四个电机应输出的控制转矩，与根据辅运设备行走机构垂直载荷分配的电机控制转矩进行比较，对轮边转矩进行再次分配，完成第二次行走机构动力调整； S423：在转矩二次分配后，对分配到某个轮边的多余转矩进行再次分配，使其分配到其余所需转矩不足的轮边上，发送给对应控制电机的MCU单元，完成整个行走机构动力调整算法的第三次分配； 在充电模式下，BMS系统控制充电继电器闭合，进行辅运设备的充电；待充电流程结束，断开整机与高压充电机的连接，返回步骤S3执行正常模式与充电模式的跳转； S5：待辅运设备作业结束，VCU向MCU发送电机停止使能指令，向BMS发送高压下电指令，BMS断开高压继电器，高压下电流程结束；再执行辅运设备的低压下电。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区电子街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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