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龙图腾网获悉江苏筑港建设集团有限公司申请的专利基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510538657.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统是由陈兆坤;罗迎春;于二跃;朱燃;张宝群;朱伟伟设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统，涉及施工平台姿态控制技术领域，解决了现有技术中，不能够根据惯性影响分析，进行施工平台运转姿态控制的技术问题，具体为测量误差评估单元对施工平台的测量进行误差评估，通过多传感器融合技术采用多种类型传感器对施工平台进行姿态监测控制，且多个不同角度的传感器构建监测网络，对施工平台进行同时刻监测；惯性影响分析单元，对各个测量时刻的施工平台实时姿态所在位置进行惯性影响分析，确定惯性低影响后，姿态实时控制单元对当前施工平台的姿态位置进行监测并进行实时控制。

本发明授权基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的施工平台姿态控制系统，其特征在于，设置有姿态控制平台，姿态控制平台连接有测量误差评估单元、惯性影响分析单元、姿态实时控制单元以及执行评估单元； 测量误差评估单元对施工平台的测量进行误差评估，通过多传感器融合技术采用多种类型传感器对施工平台进行姿态监测控制，且多个不同角度的传感器构建监测网络，对施工平台进行同时刻监测； 惯性影响分析单元，对各个测量时刻的施工平台实时姿态所在位置进行惯性影响分析，确定惯性低影响后，姿态实时控制单元对当前施工平台的姿态位置进行监测并进行实时控制； 测量误差评估单元的过程如下： 以施工平台内任意位置作为姿态位置点位，根据施工平台运转时段起点时刻，采集施工平台起始姿态位置点位所在位置与实时监测时刻姿态位置，根据位置偏差得到监测偏差位置； 根据监测网络且以姿态位置点位为监测对象，得到不同角度传感器对姿态位置点位所在位置的点位轨迹，并根据点位轨迹得到施工平台各个时刻的运转姿态，确定后将对应不同角度传感器的监测点位轨迹进行各时刻姿态偏移距离统计，根据不同角度传感器获取到对应传感器之间的姿态偏移距离统计量偏差值； 获取到施工平台同一监测时刻对应传感器之间的姿态偏移距离统计量偏差值，且超过偏差值阈值则对应监测时刻标记为累计高偏差时刻，反之则标记为累计低偏差时刻； 采集施工平台当前测量过程中，当前运行周期内累计高偏差时刻对应统计量偏差值最大峰值，以及对应传感器采集数据的使用次数占所有传感器中的使用次数的比值； 若测量过程中累计高偏差时刻对应统计量偏差值最大峰值超过最大峰值阈值、对应传感器采集数据的使用次数占所有传感器中的使用次数的比值超过比值阈值，上述两种情形同时出现时，则生成高误差信号并将高误差信号发送至姿态控制平台； 若测量过程中累计高偏差时刻对应统计量偏差值最大峰值超过最大峰值阈值、对应传感器采集数据的使用次数占所有传感器中的使用次数的比值超过比值阈值，上述两种情形单一出现时，则生成中误差信号并将中误差信号发送至姿态控制平台； 若测量过程中累计高偏差时刻对应统计量偏差值最大峰值超过最大峰值阈值、对应传感器采集数据的使用次数占所有传感器中的使用次数的比值超过比值阈值，上述两种情形均未出现时，则生成低误差信号并将低误差信号发送至姿态控制平台； 惯性影响分析单元的过程如下： 得到测量时刻的施工平台对应姿态位置点位，并将姿态位置点位所在位置浮动可控时的位置标记为确定点位，其中浮动可控情形表示为姿态位置动作轨迹中位置变换速度或者变换跨度低于对应设定阈值，直至无位置变换； 采集到浮动可控前姿态位置点位所在位置的轨迹钟摆跨度最大轨迹距离值，同时获取到浮动可控前后姿态位置点位轨迹钟摆浮动频率最大下降跨度值，并将浮动可控前姿态位置点位所在位置的轨迹钟摆跨度最大轨迹距离值、浮动可控前后姿态位置点位轨迹钟摆浮动频率最大下降跨度值分别与最大轨迹距离阈值和最大下降跨度阈值进行比； 若浮动可控前姿态位置点位所在位置的轨迹钟摆跨度最大轨迹距离值超过最大轨迹距离阈值，或者浮动可控前后姿态位置点位轨迹钟摆浮动频率最大下降跨度值超过最大下降跨度阈值，则产生高惯性影响信号； 若浮动可控前姿态位置点位所在位置的轨迹钟摆跨度最大轨迹距离值未超过最大轨迹距离阈值，且浮动可控前后姿态位置点位轨迹钟摆浮动频率最大下降跨度值未超过最大下降跨度阈值，则产生低惯性影响信号。

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