吉林大学肖峰获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440031B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510626174.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统是由肖峰;左伟兵;吴炫;靳立强;彭金鑫;李建华设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统，属于车辆制动领域。当车辆单个车轮制动失效时，对剩余车轮进行制动力分配，当制动强度较大时，通过主动四轮转向系统保证车辆稳定性。当两个异侧车轮制动失效，平均分配所需制动力，使两侧制动力相等，保证车辆稳定性。当同侧两车轮或三个车轮制动失效时，通过剩余车轮保证制动力，并通过主动四轮转向系统保证车辆稳定性。当四个车轮制动全部失效时，通过增加前轮前束角和后轮前束角，改变车辆轮胎侧偏角，增大轮胎侧向力，依靠车轮侧向力提供汽车纵向力，保证车辆稳定性并进行车辆制动。本发明能有效应对不同车辆失效情况，同时协调制动转向与车辆稳定性控制，防止车辆失控。
本发明授权一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法，其特征在于，包括： 采集车辆信息，根据车轮制动压力判断车轮制动是否失效； 若车轮制动没有失效，则四轮正常制动； 若车轮制动失效，则检测车轮失效个数以及位置，针对单轮制动失效、双轮制动失效、三轮制动失效和四轮制动失效分别执行不同冗余控制策略； 所述针对双轮制动失效执行的冗余控制策略为： 当两个车轮制动失效时，首先判断失效车轮位置，分为如下两种情况： 1当失效车轮分布于两侧时，运用平均分配的方法对剩余两个车轮进行制动力分配；在制动力分配后，若车辆横摆角速度大于最大值一定时长，则以横向位移和横摆角速度作为状态量，运用自适应非奇异终端滑模算法控制车辆四轮转向系统； 2当失效车轮分布于同一侧时，保证剩余两个车轮制动力达到总制动力要求，以横向位移和横摆角速度作为状态量，运用自适应非奇异终端滑模算法控制车辆四轮转向系统。
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