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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120507971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510551808.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法是由施琳琳;韦标;吴浩铭;吕思敏;李君设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法，包括以下步骤：S1、构建AUV运动学模型并初始化系统状态；S2、利用AUV与目标之间的相对位置信息以及邻居AUV与目标的相对位置信息，构建分布式协同多目标虚拟中心估计器；S3、利用AUV与邻居之间的相对位置信息以及AUV与估计多目标中心之间的相对位置信息，构建多目标围捕运动学控制器；S4、利用步骤S3构建的运动学控制器对AUV进行协同控制，实现对多目标虚拟中心的围捕任务。本发明通过多AUV协同估计和控制，利用局部坐标系下AUV与目标的信息和邻居AUV探测到的目标信息，实现多目标的分布式围捕控制。

本发明授权基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.基于虚拟多目标估计中心的多AUV协同围捕控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建AUV运动学模型并初始化系统状态； S2、利用AUV与目标之间的相对位置信息以及邻居AUV与目标的相对位置信息，构建分布式协同多目标虚拟中心估计器；包括： S21、定义围捕目标和多目标的协同围捕任务； S22、基于多AUV之间的邻居关系，构建多AUV邻居关系拓扑图； S23、基于多AUV之间的邻居关系和多AUV邻居关系拓扑图，计算通信图的拉普拉斯矩阵； S24、定义在局部坐标系下第i个AUV和第j个目标之间的相对位置的表达式为： 其中，为旋转矩阵；为第j个目标在惯性坐标系下的坐标，为横坐标，为纵坐标； S25、定义在局部坐标系下第i个AUV与多目标中心的相对位置的表达式为： 其中，为旋转矩阵；为多目标虚拟中心在惯性坐标系下的坐标，为横坐标，为纵坐标； S26、构建分布式协同多目标中心估计器，具体为： 分布式协同多目标中心估计器，表示为： 其中，是第i个AUV所计算得到的多目标虚拟中心估计值，即的估计值；是第i个AUV的中心估计器的内部状态变量，是估计器的设计参数；由于和的更新仅需要来自邻居AUV的信息，采用分布式协议； S27、设定估计器参数，使分布式协同多目标中心估计器跟踪多目标中心的相对位置； S3、利用AUV与邻居之间的相对位置信息以及AUV与估计多目标中心之间的相对位置信息，构建多目标围捕运动学控制器； S4、利用步骤S3构建的运动学控制器对AUV进行协同控制，实现对多目标虚拟中心的围捕任务。

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