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龙图腾网获悉要务(深圳)科技有限公司申请的专利一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510620208.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法及系统是由杨科设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及智能挖机技术领域，公开了一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法，包括：通过设置于智能挖机处的摄像头来获取当前场景下的图像信息，并确定图像信息中的标定点图像以及标定点的位置信息；获取设置于智能挖机处的姿态检测模块组检测到的姿态角信息；获取当前待标定的智能挖机的车辆信息，根据第一向量以及第二向量来确定第三向量，根据第一姿态检测模块的姿态角信息以及第三向量确定标定点在重力坐标系中的三维坐标信息，根据标定点在重力坐标系中的三维坐标信息、标定点的位置信息以及坐标变换算法来确定设置于智能挖机处的摄像头的外参矩阵，并对外参矩阵进行数据存储。本发明实施例的方案能够提升整体方案的标定效率。

本发明授权一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合姿态检测模块的相机外参标定方法，其特征在于，包括： 通过设置于智能挖机处的摄像头来获取当前场景下的图像信息，并确定所述图像信息中的标定点图像以及标定点的位置信息；所述标定点为斗杆终点； 获取设置于智能挖机处的姿态检测模块组检测到的姿态角信息；所述姿态检测模块组包括第一姿态检测模块、第二姿态检测模块和第三姿态检测模块，其中，所述第一姿态检测模块设置于车身底座处，所述第二姿态检测模块设置于挖机动臂，所述第三姿态检测模块设置于挖机斗杆； 获取当前待标定的智能挖机的车辆信息，所述车辆信息包括智能挖机的动臂长度以及斗杆长度，并根据所述第二姿态检测模块检测到的姿态角信息和动臂长度来确定第一向量，根据所述第三姿态检测模块检测到的姿态角信息和斗杆长度来确定第二向量； 根据所述第一向量以及第二向量来确定第三向量，所述第三向量用于表征动臂起始点至斗杆终点的向量；根据所述第一姿态检测模块的姿态角信息以及第三向量确定标定点在重力坐标系中的三维坐标信息，其中，在所述重力坐标系中动臂起始点为重力坐标系的原点； 根据标定点在重力坐标系中的三维坐标信息、标定点的位置信息以及坐标变换算法来确定设置于智能挖机处的摄像头的外参矩阵，并对所述外参矩阵进行数据存储；所述根据标定点在重力坐标系中的三维坐标信息、标定点的位置信息以及坐标变换算法来确定设置于智能挖机处的摄像头的外参矩阵，包括： 获取工作机构处于不同的工作状态的相应标定点的三维空间坐标以及上述标定点在图像平面上对应的二维像素点坐标，并确定所述三维空间坐标与二维像素点坐标一一对应； 获取摄像头的内参矩阵，所述内参矩阵包括焦距信息和主点坐标； 对摄像头的旋转矩阵和平移向量进行初始化；根据当前估计的旋转矩阵、平移向量和相机内参矩阵，将三维空间坐标投影到相应的图像平面上以得到重投影点； 将所有三维空间坐标的重投影误差平方和作为目标函数，并使用优化算法来迭代更新旋转矩阵和平移向量，使得目标函数逐渐减小； 当满足收敛条件时，停止迭代，此时得到的旋转矩阵和平移向量即为摄像头相对于世界坐标系的旋转和平移关系，所述收敛条件包括重投影误差小于预设值或迭代次数达到上限。

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