中国电子科技集团公司第三十八研究所吉宗海获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利基于动态误差补偿的无人机时间同步方法及模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120567350B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510718646.1，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权基于动态误差补偿的无人机时间同步方法及模块是由吉宗海;柳勇;杜夔;莫骊;马晶鑫;谢鹏设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态误差补偿的无人机时间同步方法及模块在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态误差补偿的无人机时间同步方法及模块，涉及时间同步技术领域。所述方法包括根据两个无人机互发消息的时间信息和无人机上安装的FPGA的温度数据，确认两个无人机之间的实时时间误差，将记录的历史时间误差、温度数据和加速度数据输入至自适应网络模型，得到预测时间误差，再确定综合时间误差，根据综合时间误差、时间同步周期和当前时钟频率，得到补偿后的修正时钟频率，进而转化成数字锁相环的控制信号，根据该控制信号调节无人机的本地时钟频率，对无人机进行提前调节，使得两个无人机在之后能够时间同步。上述方法不受限于硬件性能，兼顾精度与实时性，实现高动态环境下的时间误差实时补偿。
本发明授权基于动态误差补偿的无人机时间同步方法及模块在权利要求书中公布了：1.一种基于动态误差补偿的无人机时间同步方法，其特征在于，包括： 获取两个无人机互发消息的时间信息； 根据时间信息和温度数据，确定实时时间误差； 将历史时间误差、温度数据和加速度数据输入至自适应网络模型，得到预测时间误差； 根据实时时间误差和预测时间误差，得到综合时间误差； 根据所述综合时间误差、时间同步周期和当前时钟频率，得到补偿后的修正时钟频率； 将修正时钟频率转换成数字锁相环的控制信号，根据控制信号调整无人机的时钟频率，以控制两个无人机时间同步； 所述综合时间误差为， 所述修正时钟频率为：， 其中，表示实时时间误差，表示预测时间误差，表示当前时钟频率，表示综合时间误差，表示时间同步周期。
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