买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510746480.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统是由陈国良;张祖浩设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统，首先对采集数据在低分辨率层次上求解粗匹配并获得第一地磁序列匹配结果，再将第一地磁序列匹配结果在局部邻域内进行优化并获得第二地磁序列匹配结果，接着基于第二地磁序列匹配结果引入关键帧图像并计算关键帧图像对应时间戳的地磁强度模值；本发明实现了具有利用高效地磁序列匹配算法与视觉关键帧深度融合的方式在回环检测中先进行粗筛选再精细匹配的功能，且通过Fast‑EDLines算法能进行梯度计算加速、边缘检测、线段提取与验证，确保了线特征提取的精确性与高置信度，而通过采用FastDTW算法和地磁序列匹配及关键帧缓冲区的动态调整能进行高效鲁棒的回环检测，适合被广泛推广和使用。

本发明授权一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤A，对采集数据在低分辨率层次上求解粗匹配，获得第一地磁序列匹配结果； 步骤B，将第一地磁序列匹配结果在局部邻域内进行优化，获得第二地磁序列匹配结果； 步骤C，基于第二地磁序列匹配结果，引入关键帧图像并计算关键帧图像对应时间戳的地磁强度模值，获得含有地磁强度模值的关键帧图像； 步骤D，将含有地磁强度模值的关键帧图像存入缓冲区并组成当前缓冲区视觉地磁序列，具体是将含有地磁强度模值的关键帧图像储存在缓冲区的中点位置并累计前后帧信息，若累计的前后帧信息满足设定缓冲区容量阀值则组成组成当前缓冲区视觉地磁序列，其中所述缓冲区容量阀值随载体视差变化的大小及地磁环境是否稳定动态调整； 步骤E，计算当前缓冲区视觉地磁序列与历史缓冲区视觉地磁序列的距离矩阵，再通过动态规划计算累积距离矩阵获得最优匹配路径和最终匹配距离； 步骤F，根据获得的最优匹配路径和最终匹配距离在距离最接近的序列中选择作为视觉词袋模型进行视觉特征匹配的区域，再利用视觉词袋模型对选择区域进行视觉特征匹配并判断是否存在回环，完成视觉惯性SLAM回环检测作业，具体利用视觉词袋模型对选择区域进行视觉特征匹配，具体如公式4所示， 4 其中，为新词袋模型阀值，为原有词袋模型阀值，为权值因子，为地磁序列匹配结果的归一化形式，为非线性因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。