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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510595302.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统及方法是由任斌;史泽伟;何春红设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统及方法在说明书摘要公布了：本发明包括两个方面，第一是一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统，包括：特征提取模块，用于提取多视角图像特征和IMU惯性数据；摄像头与IMU标定模块，完成每个摄像头内外参标定、多摄像头之间外参标定，IMU与摄像头之间外参标定；IMU分支扩展模块，包括IMU数据预处理单元、IMU状态向量构建单元、IMU时间同步单元与多模态数据融合单元；BEV环境建模模块，对融合了IMU数据的多视角图像特征处理并生成BEV特征图；栅格图生成模块，将BEV特征图划分为栅格图；路径规划模块，采用基于动态Voronoi场改进的A*算法，根据栅格图进行路径规划；第二是基于上述系统的一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港方法；上述优点提高无人艇的感知精度和导航安全性。

本发明授权一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统，其特征在于，其包括： 特征提取模块，用于从无人艇多个摄像头中拍取到多视角图像，并通过神经网络模型提取多视角图像特征，从无人艇惯性测量单元IMU中采集多个不同的IMU惯性数据； 摄像头与IMU标定模块，用于完成每个摄像头的内外参标定、多摄像头之间外参标定，IMU与摄像头之间的外参标定； IMU分支扩展模块，其包括IMU数据预处理单元、IMU状态向量构建单元、IMU时间同步单元以及多模态数据融合单元，多模态数据融合单元用于通过坐标系转换关系将采集的IMU数据映射到多视角图像特征空间后，实现将IMU数据与各个视角图像特征图进行融合； BEV环境建模模块，用于将多视角图像特征与融合后的IMU数据输入BEV环境建模模块，生成表征无人艇环境的BEV特征图； 栅格图生成模块，用于将BEV环境建模模块生成的BEV特征图划分为可通行区域与障碍物区域的栅格图； 路径规划模块，采用基于Voronoi场改进的A*算法，用于根据栅格图进行无人艇返港路径规划； 所述路径规划模块采用改进的评估函数来评估无人艇在动态环境下的最优路径节点，其中gn是从起点到当前节点的实际距离成本，hn是从当前节点到目标节点的启发式估计估计代价，Dn是引入Voronoi场的危险函数，基于动态Voronoi场构建： ， 其中，是当前节点到障碍物的距离，反映了节点与障碍物之间的空间关系；是当前节点到Voronoi边界的距离，这个距离用于衡量节点在Voronoi图中的位置关系，影响势场的分布，是一个与时间相关的函数，用于控制势场衰减率，是控制势场最大作用范围的函数，当前节点到障碍物的距离超过时，势场的影响会显著减小或消失，为惩罚因子，为无人艇周围的移动障碍物的速度函数。

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