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龙图腾网获悉武汉市市政建设集团有限公司申请的专利一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511025627.7，技术领域涉及：G01S19/53；该发明授权一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法是由李天祥;康俊涛;陈镇;曾洁;李立岩;柯文汇;李俊;夏博;于永龙;赵梦豪;王翰辉;周心阳;兰拥;李汉洲;胡志航;彭泽豪;徐平;陈晟;辜锐;何俊彪;汪成进设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法，包括以下步骤：1将设计模型注册到设计安装位置：2根据注册后的整体设计模型，获取待吊装构件吊装完成后的的目标特征点；所述目标特征点是构件安装到位的关键标识点；3在待吊装构件上选择3个不共线的点作为GNSS天线安装点，将GNSS设备安装到待吊装构件上；4计算待吊装构件上GNSS天线在构件安装到位后的坐标；5通过实时得到的GNSS天线坐标，获取实时待吊装构件的姿态以及位置，指导待吊装构件的吊装进行，完成待吊装构件的吊装。本发明在吊装进行过程中可以实时将构件的空中姿态和位置计算出来，能够有效的对吊装过程进行指导。

本发明授权一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂构件空间姿态实时定位确定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将设计模型注册到设计安装位置： 根据现场吊装情况，以现场已吊装部分作为已知现场参照物，通过现场测量，将现场已吊装部分与设计模型中的已吊装部分模型进行匹配，得到已吊装部分模型到现场地理坐标系的旋转和平移参数； 使用该旋转和平移参数将整体设计模型转换到现场地理坐标系中，使整体设计模型的位置、姿态与现场对应匹配； 2根据注册后的整体设计模型，获取待吊装构件吊装完成后的目标特征点；所述目标特征点是构件安装到位的关键标识点； 3在待吊装构件上选择3个不共线的点作为GNSS天线安装点，将GNSS设备安装到待吊装构件上； 4计算待吊装构件上GNSS天线在构件安装到位后的坐标； 5通过实时得到的GNSS天线坐标，获取实时待吊装构件的姿态以及位置，指导待吊装构件的吊装进行，完成待吊装构件的吊装；具体如下： 5.1统一坐标系：实时将GNSS测量的WGS84坐标系转换到现场的工程坐标系下，保证天线位置的坐标系与现场点云和整体设计模型一致； 5.2通过实时坐标与前一时刻坐标的差异，计算构件的运动变换，得到实时计算与前一时刻构件的位移与姿态的变换矩阵，通过变换矩阵，驱动三维可视化模型，使三维可视化模型的构件的运动与现场构件完全一致； 5.3计算目标特征点坐标，通过实时坐标与当前吊装构件最终目标坐标的偏差，判断构件是否达到最终安装位置； 5.4通过对比实时坐标与当前吊装构件最终目标坐标的平面角与设计平面角的平面角度偏差判断构件姿态是否符合设计要求，进一步判断吊装是否到位。

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