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龙图腾网获悉通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司;合肥通用机械研究院有限公司;国机通用机械科技股份有限公司申请的专利一种大面积钢制表面清洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120681291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510774597.3，技术领域涉及：B63B57/02；该发明授权一种大面积钢制表面清洗方法是由庞雷;任启乐;陈正文;曲玉栋;巴胜富;王绮杨;韦志超;苏吉鑫;连福满;秦康设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大面积钢制表面清洗方法在说明书摘要公布了：本发明涉及钢制表面清洗技术领域，具体是一种大面积钢制表面清洗方法。本发明通过将待清洗的大面积钢制表面等分成多个子区域，并沿着每个子区域的中线进行匀速前进的摆动清洗，确保了清洗的全面性和效率。相邻摆动清洗区域的重叠设计，有效避免了清洗盲区，实现了对设定区域内钢制表面的全覆盖清洗。此方法不仅提高了清洗效率，还确保了清洗质量，适用于大型船舶、工业厂房等需要大面积清洗的场合。

本发明授权一种大面积钢制表面清洗方法在权利要求书中公布了：1.一种大面积钢制表面清洗方法，其特征在于，包括以下清洗步骤： S1、根据舱壁的结构，选取一块长方形的舱壁作为使用清洗机器人进行清洗的待清洗区域；将待清洗区域等分成多个长方形的子区域，并获取各个子区域在其长度方向上的中线； S2、使清洗机器人沿着子区域的中线向某一方向匀速前进，同时通过其上的喷头40对舱壁进行无遗漏的循环摆动清洗，以形成摆动清洗区域； S3、按照步骤S2的清洗方式使清洗机器人依次在各个子区域中匀速前进，并形成对应的摆动清洗区域；且相邻摆动清洗区域彼此靠近的边缘相互重叠，以实现对待清洗区域的全覆盖清洗； 清洗机器人以速度匀速前进，此时喷头40开始从左向右或者从右向左进行左右循环摆动，同时喷头40也会进行上下循环摆动，以使喷头40在当前子区域内形成沿清洗前进方向延伸的正弦形清洗路径；正弦型清洗路径宽度的计算公式如下： ； 式中，表示正弦形清洗路径的宽度；表示喷头40的上下摆动轴线与左右摆动轴线的交点到舱壁之间的垂直距离；表示喷头40上下摆动时的最大上摆角度；表示喷头40上下摆动时的最大上摆角度和最小上摆角度之间的角度差；表示正切函数； 喷头40从最左侧摆动到最右侧，然后再摆回到最左侧，构成一个摆动循环；清洗机器人在单个摆动循环中前进的距离为，的计算公式表示如下： ； 式中，表示喷头40左右摆动时的转速；表示圆周率；表示喷头40的左右摆动角度幅度； 为了实现无遗漏的循环摆动清洗，需要使正弦形清洗路径中相邻波谷点的清洗范围或者相邻波峰点的清洗范围彼此重合，即需要满足； 单个摆动循环耗时的计算公式表示如下： ； 式中，表示单个摆动循环耗时； 喷头40上摆到最大上摆角度时，喷头40喷射出的射流与子区域接触时形成最大冲击圆，相邻最大冲击圆彼此相切；喷头40下摆到最小上摆角度时，喷头40喷射出的射流与子区域接触时形成最小冲击圆，相邻最小冲击圆彼此相切； 连接两个相邻最大冲击圆圆心的弧长为，其计算公式如下： ； 式中，表示喷头40上下摆动时的转速；表示余弦函数。

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