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龙图腾网获悉北京工业大学;北京市政建设集团有限责任公司;北京高新市政工程科技有限公司申请的专利一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510687026.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统是由赵雪锋;陈昊东;何华飞;晏文凯;司典浩;张轩旗;赵云辉;张天卓;康瑞华;林伊欣;雷铭;李波;孟祥韬设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统，其方法包括：混合现实环境配置；喷浆粒子模拟；喷涂贴片生成与表面贴合；喷涂贴片对象管理；喷浆效果的持久化与可视化分析；编译部署与现场原位仿真。本发明基于混合现实技术提出一种真实环境驱动的喷浆机器人原位作业仿真方法。利用混合现实技术将虚拟喷浆效果与真实环境表面精准链接；结合物理引擎与动态粒子碰撞检测算法，实现喷浆轨迹、喷浆厚度分布、覆盖率的仿真。本发明提供了一种数字化施工预演工具，解决了传统工艺中依赖人工试喷、离线仿真偏差大及缺乏实时反馈的难题，显著提升了施工质量与智能化水平。

本发明授权一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于混合现实的喷浆机器人原位作业仿真方法和系统，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1：混合现实环境配置：使用混合现实工具包MRTKMixedRealityToolkit在Unity中创建用于在真实物理环境中进行喷浆机器人原位作业仿真的混合现实场景；创建喷浆机器人模型；创建SpatialMeshObserver，获取混合现实设备扫描的空间网格数据，并为扫描到的空间网格添加MeshCollider碰撞体； 步骤2：喷浆粒子模拟：在Unity中配置粒子系统，模拟喷浆的喷射效果，设置粒子生命周期、速度、大小及发射速率参数，并启用Collision粒子系统碰撞检测模块； 步骤3：喷涂贴片生成与表面贴合：当喷浆粒子与空间网格发生碰撞时，基于碰撞点的坐标生成喷涂贴片对象；根据碰撞点的表面法线方向，调整喷涂贴片对象的旋转矩阵，并施加法线方向的偏移量，使喷涂贴片贴合真实物理环境； 步骤4：喷涂贴片对象管理：采用对象池技术对喷涂贴片对象进行实例化与回收；设定喷涂贴片对象的生命周期； 步骤5：喷浆效果的持久化与可视化分析：记录喷涂贴片对象数据并生成喷浆覆盖区域的三维热力图，实现喷浆效果的量化分析与可视化反馈； 步骤6：编译部署与现场原位仿真：通过VisualStudio将项目编译为ARM64格式并发布为APPX安装包，部署至混合现实设备；在现实空间中佩戴混合现实设备，在实际工作现场进行喷浆机器人的原位作业仿真。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学;北京市政建设集团有限责任公司;北京高新市政工程科技有限公司，其通讯地址为：100024 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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