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龙图腾网获悉中塔建设科技有限公司申请的专利蛇形机器人铁塔检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144230.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权蛇形机器人铁塔检测方法及系统是由王维国;李兆丰;宁秀甲;郑文琪;王伟;赵剑涛;贾晓瑶;吴军涛;黄金花设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本蛇形机器人铁塔检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了蛇形机器人铁塔检测方法及系统，涉及检测机器人领域，包括以下步骤：步骤一、蛇形机器人的定位；步骤二、蛇形机器人的移动；步骤三、螺栓的震动收集；步骤四、震动波的分析；步骤五、异常螺栓的信息汇总；步骤六、机器人的回收。本发明中的铁塔检测方法及系统能够自动对铁塔主架上的螺栓进行松动检测，同时能够对铁塔上异常的螺栓信息进行汇总，以便于后期铁塔的维修。

本发明授权蛇形机器人铁塔检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.蛇形机器人铁塔检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、蛇形机器人的定位，利用无人机将蛇形机器人吊装至铁塔顶部，蛇形机器人通过磁吸爬行装置10吸附铁塔主梁外壁； 步骤二、蛇形机器人的移动，蛇形机器人通过磁吸爬行装置10沿铁塔主梁外壁自上向下移动； 步骤三、螺栓的震动收集，蛇形机器人经过铁塔主梁上的螺栓时，蛇形机器人上搭载的移动定位装置20将震动检测装置30贴合螺栓，震动检测装置30对螺栓进行震动并收集螺栓反馈的震动数据； 步骤四、震动波的分析，震动检测装置30获取的螺栓震动数据通过网络传输至控制中心40，控制中心40对螺栓震动数据进行分析，并在螺栓震动数据超出设定值时，判定为螺栓松动； 步骤五、异常螺栓的信息汇总，控制中心40对松动螺栓进行编号，并将编号后的螺栓与松动信息进行对应； 步骤六、机器人的回收，蛇形机器人爬行至铁塔主梁底部后，工作人员对蛇形机器人进行回收； 所述移动定位装置20包括安装箱21，设于所述安装箱21外壁的多个电池仓22，对称设于所述安装箱21外壁两侧的两个电动缸23，以及设于所述安装箱21内且执行端延伸至所述安装箱21外部的定位部件24，所述定位部件24包括设于所述安装箱21内且执行端延伸至所述安装箱21外部的步进电机241，设于所述步进电机241执行端的长盒242，以及设于所述长盒242内的第一直线模组243，所述磁吸爬行装置10包括导轨杆11，对称设于所述导轨杆11两端的两个竖板12，设于所述竖板12底部的扭动避让部件13，设于所述扭动避让部件13底部的磁吸脚部件14，滑动连接所述导轨杆11的电动移动架15，设于所述长盒242底部的L形板16，以及设于所述L形板16底部的第一电磁脚17；所述电动缸23的执行端与所述电动移动架15底部相连接，所述扭动避让部件13包括设于所述竖板12底部的圆盖131，顶部转动连接所述圆盖131内壁顶部的避让轴132，对称设于所述圆盖131内壁的两个限位板133，设于所述圆盖131内壁顶部的第一电磁块134以及设于所述避让轴132外壁的复位板135以及铁块136；所述复位板135与所述限位板133间设有弹簧137，所述铁块136与所述第一电磁块134位置对应，所述磁吸脚部件14包括设于所述避让轴132底部的第二直线模组141，以及设于所述第二直线模组141执行端的第二电磁脚142。

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