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龙图腾网获悉光视创新(深圳)科技有限公司申请的专利飞行时间的测量方法、装置、存储介质及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510946519.7，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权飞行时间的测量方法、装置、存储介质及激光雷达是由马旺旺设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行时间的测量方法、装置、存储介质及激光雷达在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种飞行时间的测量方法、装置、存储介质及激光雷达，涉及测量领域。本申请首先将激光雷达设为标定模式，为后续精准标定做准备。在0相位档位向已知距离标定物体发射信号，获取反射信号强度值，利用多组数据点拟合第一飞行时间响应模型系数；在90相位档位重复操作，拟合第二模型系数。利用拟合系数计算θ、φ和R等因子。随后将激光雷达切换至测量模式，获取待测物体在0相位和90度相位下的强度值。依据上述强度值及计算出的因子，算出余弦值和正弦值。最后根据正弦值和余弦值计算飞行时间，通过建立模型、计算因子等步骤，实现高精度飞行时间计算。

本发明授权飞行时间的测量方法、装置、存储介质及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种飞行时间的测量方法，其特征在于，包括： 将激光雷达设置为标定模式； 在0相位档位下，向已知距离的标定物体发射测量激光信号，以及获取对应的反射激光信号的标定强度值IAC-C，利用多组数据点tFT，IAC-C拟合出第一飞行时间响应模型的系数mAC1和mAC2；第一飞行时间响应模型为：mAC1*cos2π*tFTT+mAC2*sin2π*tFTT，T表示测量激光信号的周期，测量激光信号为振幅正弦调制的激光信号，tFT为光往返标定物体的飞行时间，由测量的物体距离d和光飞行速度c得到tFT=2*dc； 在90相位档位下，向已知距离的标定物体发射测量激光信号，以及获取反射激光信号的标定强度值IBD-C，根据标定过程获取的多组数据点tFT，IBD-C拟合出第二飞行时间响应模型的系数mBD1和mBD2；第二飞行时间响应模型表示为：mBD1*cos2π*tFTT+mBD2*sin2π*tFTT； 利用拟合的系数计算因子：θ、φ和R； θ=arctan[mAC1^2+mAC2^2^12][mBD1^2+mBD2^2^12]； R=mAC1^2+mAC2^2+mBD1^2+mBD2^2^12； φ=arctanmAC1mAC2=arctanmBD1mBD2； 将所述激光雷达切换到测量模式，获取待测物体在0相位档位下的实测强度值IAC和90度相位下的实测强度值IBD； 根据上述的实测强度值IAC、实测强度值IBD、θ、φ和R分别计算余弦值和正弦值cos2π*tFTT和sin2π*tFTT：； 根据计算的正弦值和余弦值计算飞行时间tFT，。

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