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龙图腾网获悉湖南低空领航通用航空有限公司申请的专利基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511310614.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法及系统是由周惠民设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法及系统。该方法包括以下步骤：获取目标区域内无人机的多模态数据，包括城市三维地图以及气象数据；确定城市三维地图的可通航区域；基于气象数据划分可通航区域的飞行安全区域；基于飞行安全区域预测飞行冲突路径；利用飞行冲突路径生成第一飞行路径集，并将第一飞行路径集发送至无人机，并进行无人机调度，生成第二飞行路径集；根据第一飞行路径集以及第二飞行路径集确定飞行误差；基于飞行误差确定航向补偿值；响应于航向补偿值，生成飞行控制指令。本发明基于飞行控制技术提高城市低空无人机集群飞行的安全性与路径调度成功率。

本发明授权基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据的城市低空无人机队调度方法，应用于无人机，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取目标区域内无人机的多模态数据，包括城市三维地图以及气象数据；确定城市三维地图的可通航区域；基于气象数据划分可通航区域的飞行安全区域； 步骤S2：基于飞行安全区域预测飞行冲突路径；利用飞行冲突路径生成第一飞行路径集，并将第一飞行路径集发送至无人机，并进行无人机调度，生成第二飞行路径集；其中，步骤S2包括以下步骤： 步骤S21：将飞行安全区域转化为三维网格空间，在15秒预测时间窗内，以1秒为间隔检测所有无人机轨迹点与他机飞行安全区域的空间交集，若轨迹点在他机安全区域中出现三次及以上，则判定为飞行冲突路径； 步骤S22：提取飞行冲突路径的飞行任务；计算飞行任务的任务紧急度； 步骤S23：提取飞行路线上所有无人机的剩余电量；利用剩余电量以及任务紧急度生成任务优先级排序表；检测飞行冲突路径的障碍物，得到障碍物数据；基于障碍物数据剔除飞行冲突路径上的障碍路径，以确定避障路径； 步骤S24：基于避障路径以及任务优先级排序表生成第一飞行路径集； 步骤S25：将第一飞行路径集发送至无人机，并进行无人机调度，生成第二飞行路径集； 步骤S3：根据第一飞行路径集以及第二飞行路径集确定飞行误差；基于飞行误差确定航向补偿值；响应于航向补偿值，生成飞行控制指令； 步骤S4：执行飞行控制指令，实施监控无人机状态；若无人机状态出现通信链路中断，记录为异常飞行状态，并触发自动返航指令，得到第一修正飞行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南低空领航通用航空有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市中国(湖南)自由贸易试验区长沙片区临空区块黄花镇黄花综合保税区进出口商品展示交易中心5楼516-118号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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