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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院军事智能研究院申请的专利一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120873989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511384331.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法及系统是由秦姗;李晓蕾设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法及系统，包括：S1.基于目标识别信息构建多维度目标模型；S2.对目标的多个模式参数进行集合化处理：通过两两模式比较完成同模式判断，对相同模式进行参数融合，输出无冗余的模式参数集合；S3.单机目标融合：对单无人机侦察的目标队列进行同目标判断，融合重复目标并补全参数；S4.多机目标融合：对多无人机侦察的目标队列进行跨平台同目标判断，融合相同目标并生成全局目标队列；S5.历史目标融合：将当前全局目标队列与历史目标队列比对，更新目标ID标识并计算置信度，输出校正后的历史目标队列。本发明通过全面、多维度的获取目标信息，对目标进行威胁评估、定位、跟踪等提供决策依据。

本发明授权一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同侦察的雷达目标信息融合方法，其特征在于，所述方法包括： S1.基于目标识别信息构建多维度目标模型； S2.对目标的多个模式参数进行集合化处理：通过两两模式比较完成同模式判断，对相同模式进行参数融合，输出无冗余的模式参数集合； S3.单机目标融合：对单无人机侦察的目标队列进行同目标判断，融合重复目标并补全参数； S4.多机目标融合：对多无人机侦察的目标队列进行跨平台同目标判断，融合相同目标并生成全局目标队列； S5.历史目标融合：将当前全局目标队列与历史目标队列比对，更新目标ID标识并计算置信度，输出校正后的历史目标队列； 步骤S2的参数融合，不同调制类型的融合方式不同，具体如下： 固定类型：取两模式参数中的PRI较大值与较小值的几何平均值，即 ； 其中，为两种模式中PRI的较大值，为两种模式中PRI的较小值，为四舍五入后的倍数值； 滑变类型：模式参数取滑变间隔及最大最小值，融合后的滑变间隔取两模式参数中滑变间隔的平均值，融合后的PRI最小值取两最小值中的较小值，PRI最大值取两最大值的较大值； 抖动类型：模式参数取值为PRI值、PRI最大最小值，融合后的抖动PRI值取两模式参数中PRI取值的平均值，PRI最小值取两最小值中的较小值，PRI最大值取两最大值的较大值； 参差类型：对两种模式的所有PRI值合并，依次根据数值相等、倍数关联、加和关联进行融合，包括： 1数值相等融合：将所有在PRI误差范围内相等的多个PRI值求几何平均值； 2倍数关联融合：将相等融合后的PRI值升序排列，遍历判断某个PRI值后大于它的其他PRI值是否是其整数倍，需要满足在倍数关联的最大倍数上限内及整数倍的比例误差内，取其几何平均值作为融合PRI，即多个PRI加和倍数加和； 3加和关联融合：将倍数关联融合后的PRI值升序排列，判断某多个值的加和是否在误差范围内与某个较大值相等，若相等，则取其几何平均值作为融合PRI； 组变类型：对两种模式的所有PRI值合并，依次根据数值相等、倍数关联、加和关联进行融合，对在误差范围内相等的所有载频取值求几何平均值； 调制类型不一致的情况下，对两种模式的所有载PRI进行合并、并升序排序，然后同参差的融合方式完成PRI参数融合； 融合后判断捷变的PRI值个数是否等于1，若是，则设置融合后的PRI调制类型为固定，取值为融合后唯一的PRI值；若否，则根据合并情况,固定与参差融合取参差，固定与组变融合取组变，参差与组变取参差。

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