买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市可鼎科技有限公司申请的专利用于服务器搬运的移动机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511284221.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于服务器搬运的移动机器人控制方法及装置是由黄宇炽;李盟;胡远威设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于服务器搬运的移动机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于服务器搬运的移动机器人控制方法及装置，该方法包括：通过多传感器融合的SLAM导航技术实现精确定位与建图，结合3D视觉系统对目标机柜进行精确识别并获取安装位置信息，通过特征匹配算法计算服务器当前位姿与目标安装位置的偏差参数，并基于偏差补偿对载货平台和升降机身进行协调位姿调整。本发明通过集成化的多维度位姿补偿控制机制，实现了移动机器人从导航定位到精确对齐的全流程自动化控制，有效提高了服务器自动安装的定位精度和成功率。

本发明授权用于服务器搬运的移动机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于服务器搬运的移动机器人控制方法，其特征在于，所述移动机器人包括移动底盘、升降机身、机身头部、载货及装配工具单元和电气控制柜，所述用于服务器搬运的移动机器人控制方法包括： 当接收到超算中心的服务器安装指令时，控制所述移动底盘和所述机身头部进行环境感知，并根据环境感知进行定位与建图； 在定位与建图过程中控制所述移动底盘移动至所述服务器安装指令对应的目标机柜前，当到达目标机柜前时，控制载货及装配工具单元进行目标机柜位置识别，得到目标机柜的安装位置信息； 从所述机身头部中的3D相机获取的服务器点云数据中提取服务器表面的几何特征向量，得到服务器当前位姿的三维特征描述；通过FPFH算法或SHOT算法对所述服务器当前位姿的三维特征描述进行多尺度特征描述子计算，得到多层次特征描述符矩阵；根据所述多层次特征描述符矩阵与服务器对应的CAD模型的预构建特征库进行分层匹配处理，得到候选匹配点对集合；通过RANSAC算法对所述候选匹配点对集合进行几何一致性验证并剔除异常匹配点对，得到可靠特征匹配点对；通过SVD奇异值分解对所述可靠特征匹配点对进行最优刚体变换矩阵计算并解算位姿参数，得到服务器当前精确位姿；对所述服务器当前精确位姿与所述安装位置信息进行坐标系转换和偏差计算处理，得到六自由度偏差参数；根据所述六自由度偏差参数对载货及装配工具单元中的载货平台及整形定位组件的运动学模型进行逆解算处理，计算侧向移动距离和轴向旋转角度的控制量，得到载货及装配工具单元的位姿补偿参数； 根据所述位姿补偿参数对载货及装配工具单元中的载货平台及整形定位组件进行运动控制处理，得到载货平台调整后位姿；根据所述安装位置信息对升降机身中的重载精密型直线导轨组件和重载静音型滚珠丝杠组件进行升降控制处理，得到升降机身调整后位姿；对所述载货平台调整后位姿和升降机身调整后位姿进行多轴协调运动控制处理，得到载货及装配工具单元与升降机身的协调运动状态；根据所述协调运动状态控制六轴协作型机械臂和机械臂灵巧手进行服务器推送和固定操作，得到与目标安装位置对齐的服务器装配位姿，实现所述服务器与所述目标机柜之间的安装作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市可鼎科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区观湖街道樟溪社区环观南路92号A3栋103；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。