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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司随州供电公司申请的专利一种基于无人机机巢的无人机巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120890463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511091751.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于无人机机巢的无人机巡检方法及系统是由余文强;吴竞存;夏瑞泽;方子豪;黎小平;刘军;张攀;汪洋;汪丽;饶俊生设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机机巢的无人机巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机巡检技术领域，具体为一种基于无人机机巢的无人机巡检方法及系统，包括采集目标巡检区域的地理坐标数据，基于所述地理坐标数据确定巡检目标的位置坐标，基于无人机机巢内部的UWB定位基站获取巡检无人机的实时空间坐标，基于改进型A*算法对所述位置坐标和实时空间坐标进行路径规划，以得到第一巡检路径；将所述第一巡检路径输入预先构建的无人机动力学模型，以得到第一飞行控制参数集，基于所述第一飞行控制参数集控制所述巡检无人机执行巡检作业。本发明通过将巡检路径和结果数据上传至云端分析平台，结合大数据分析和机器学习技术，能够对缺陷的发展趋势进行预测，为后续的维护和修复提供数据支持，帮助实现更智能的决策。

本发明授权一种基于无人机机巢的无人机巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机机巢的无人机巡检方法，其特征在于，包括： 采集目标巡检区域的地理坐标数据，基于所述地理坐标数据确定巡检目标的位置坐标，基于无人机机巢内部的UWB定位基站获取巡检无人机的实时空间坐标，基于改进型A算法对所述位置坐标和实时空间坐标进行路径规划，以得到第一巡检路径； 将所述第一巡检路径输入预先构建的无人机动力学模型，以得到第一飞行控制参数集，基于所述第一飞行控制参数集控制所述巡检无人机执行巡检作业； 基于所述巡检无人机的机载视觉传感器采集巡检过程中的多视角图像数据，对所述多视角图像数据进行时空同步校准，以得到巡检结果数据，其中，所述巡检结果数据包括所述目标巡检区域的缺陷空间位置和缺陷图像数据； 基于所述缺陷空间位置和所述地理坐标数据构建三维缺陷坐标系，基于贝塞尔曲线拟合算法和所述三维缺陷坐标系对所述第一巡检路径进行修正，以得到第二巡检路径； 将所述第二巡检路径输入所述无人机动力学模型，以得到第二飞行控制参数集，基于所述第二飞行控制参数集执行返航作业，并将所述第二巡检路径和巡检结果数据上传至云端分析平台，以得到包含缺陷发展趋势预测的巡检分析报告； 基于改进型A算法对所述位置坐标和实时空间坐标进行路径规划，以得到第一巡检路径，包括： 基于所述位置坐标和实时空间坐标构建涵盖所述目标巡检区域所有潜在飞行路径的网格化地图，其中，所述网格化地图的每个网格表示所述巡检无人机可飞行的最小单元区域； 基于所述改进型A算法计算所述网格化地图中的所有潜在飞行路径的综合代价，其中，所述综合代价包括路径长度成本和路径风险成本； 基于所述综合代价获取所述第一巡检路径； 所述无人机动力学模型包括空气动力学参数、无人机质量参数和飞行环境参数，通过输入所述第一巡检路径对所述巡检无人机进行动力学仿真，以输出所述第一飞行控制参数集。

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