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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511246697.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备是由赵军;孙强;赵子亮;杜晓艳;宋抒润设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备，属于人形机器人控制技术领域。该方法包括：建立机器人肢端系统的动力学模型，并定义状态变量、控制变量及输出变量。基于状态反馈最优控制原理、动力学模型及以输出变量构建的输出反馈控制器，确定第一鲁棒控制方程；基于动力学模型中状态变量与输出变量的映射关系，将第一鲁棒控制方程转换为第二鲁棒控制方程，以根据第二鲁棒控制方程确定待估参数向量，并基于预设自适应律进行在线估计，得到控制增益矩阵；第二鲁棒控制方程基于输出变量构建；基于控制增益矩阵和实时获取的输出变量，生成相应的控制变量以施加于机器人肢端关节，以对机器人肢端系统进行鲁棒控制。

本发明授权用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法，其特征在于，所述方法应用于人形机器人下肢的输出反馈鲁棒控制；所述方法包括： 建立机器人肢端系统的动力学模型，并定义状态变量、控制变量及输出变量；其中，所述动力学模型基于拉格朗日方程构建，至少包括惯性矩阵、科里奥利力向量、重力向量及扰动力矩；所述状态变量为肢端关节的运动状态参数，所述控制变量为作用于肢端关节的控制输入参数，所述输出变量为可测量的肢端关节状态参数；所述机器人肢端系统包括具有一个或多个自由度的多个下肢关节；所述下肢关节至少包括：胯关节、髋关节、腿关节、膝关节、踝关节、腰关节；建立机器人肢端系统的动力学模型，具体包括：基于各所述下肢关节对应的位姿向量，对所述人形机器人下肢进行运动学方程建模，得到运动方程；基于所述运动方程及所述拉格朗日方程，建立所述动力学模型； 基于状态反馈最优控制原理、所述动力学模型及以所述输出变量构建的输出反馈控制器，确定第一鲁棒控制方程；其中，所述第一鲁棒控制方程添加有预设状态权值矩阵和控制策略权值矩阵以调节控制性能；具体包括：基于所述状态反馈最优控制原理，根据所述动力学模型确定状态反馈控制器；其中，，为状态反馈增益矩阵，表示控制策略权值矩阵，为第二系数矩阵，为用于求解黎卡提方程的正定增益矩阵；根据所述状态反馈控制器，构建相应的状态最优性能指标函数；所述状态最优性能指标函数包括所述预设状态权值矩阵；将所述输出变量构建的输出反馈控制器、所述状态最优性能指标函数及所述动力学模型进行联立重构，得到所述第一鲁棒控制方程；所述输出反馈控制器包括所述输出变量和控制增益矩阵； 基于所述动力学模型中所述状态变量与所述输出变量的映射关系，将所述第一鲁棒控制方程转换为第二鲁棒控制方程，以根据所述第二鲁棒控制方程确定待估参数向量，并基于预设自适应律进行在线估计，得到所述输出反馈控制器中的控制增益矩阵；所述第二鲁棒控制方程基于所述输出变量构建； 基于所述控制增益矩阵和实时获取的所述输出变量，生成相应的控制变量以施加于机器人肢端关节，以对所述机器人肢端系统进行鲁棒控制。

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