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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种定位建图方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511027174.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种定位建图方法、设备和存储介质是由韦邦国;刘金明;兰斌;郭超;王昊;王龙飞设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位建图方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人定位与建图技术领域，公开了一种定位建图方法、设备和存储介质。方法包括：对激光雷达采集的当前帧的点云数据进行运动畸变校正，得到当前帧校正后的点云数据；构建当前帧的局部子地图，计算所述局部子地图的单位方向向量的退化概率，并根据所述退化概率对迭代最近点算法的Hessian矩阵修正，根据修正后的Hessian矩阵确定所述校正后的点云数据相对于所述局部子地图的位姿估计结果；通过卡尔曼滤波器融合所述位姿估计结果与IMU预测值，计算得到最优位姿估计，并基于所述最优位姿估计将所述校正后的点云数据插入全局地图。解决动态场景下的点云畸变、场景退化的问题，实现高精度、鲁棒的定位与建图。

本发明授权一种定位建图方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位建图方法，其特征在于，所述方法包括： 对激光雷达采集的当前帧的点云数据进行运动畸变校正，得到当前帧校正后的点云数据； 构建当前帧的局部子地图，计算所述局部子地图的单位方向向量的退化概率，并根据所述退化概率对迭代最近点算法的Hessian矩阵修正，根据修正后的Hessian矩阵确定所述校正后的点云数据相对于所述局部子地图的位姿估计结果； 通过卡尔曼滤波器融合所述位姿估计结果与IMU预测值，计算得到最优位姿估计，并基于所述最优位姿估计将所述校正后的点云数据插入全局地图； 其中，计算所述局部子地图的单位方向向量的退化概率，包括： 根据所述单位方向向量的信噪比确定所述单位方向向量的退化概率，其中，将所述单位方向向量的信噪比定义为，式中，为所述单位方向向量的信号量，为所述单位方向向量的噪声；若信噪比大于等于保守因子，则认为所述单位方向向量存在退化，其中，退化概率表示，式中s为保守因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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