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龙图腾网获悉数字鲸鱼(山东)能源科技有限公司申请的专利一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法、机器人及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120931210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461460.9，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法、机器人及仓储系统是由张广超;房强;邴鹏;王伟设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法、机器人及仓储系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法、机器人及仓储系统，属于仓储管理与智能感知融合技术领域，采集视觉图像、空间深度、射频感知和红外温度等多模态数据，构建图像特征向量、三维点云模型、射频响应矩阵和温度图谱；通过基于注意力机制的多通道融合网络生成融合识别向量，并动态调整模态权重；构建物品空间分布图谱，标记感知缺失区域；基于优先级调度算法自动补全低置信区域数据；对原融合结果与补全结果进行联合验证，形成最终盘点列表；若某物品连续多次置信度低于预警阈值，触发异常报警并生成可回溯感知序列；该方法适用于复杂仓储场景下的高精度盘点任务，具备识别鲁棒性强、补全机制智能、异常可追溯等优点。

本发明授权一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法、机器人及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知技术的仓储盘点方法，应用于机器人，其特征在于：包括： 采集仓储区域内的多模态感知数据，包括视觉图像数据、空间深度信息、射频感知数据和红外温度特征数据； 分别对多模态感知数据进行特征提取，构建包括图像特征向量、三维空间点云模型、射频响应矩阵和温度分布图谱的多模态特征集合； 利用构建的多模态特征集合，通过基于注意力机制的多通道融合网络，生成目标物品的融合识别向量，并在融合过程中基于置信推理机制动态调整各模态权重系数； 基于融合识别向量构建物品空间分布图谱，并对识别结果中存在置信度低于第一阈值的目标物品生成感知缺失标记； 对存在感知缺失标记的区域，基于动态优先级调度算法确定需优先补全的模态通道与角度区域，实现低置信区域的自动补全； 对融合识别结果与补全区域进行联合验证，形成最终盘点列表，包括目标物品ID、空间位置、数量、融合置信值及补全标记状态； 若某一物品连续S次出现融合置信度低于第二预警阈值，触发异常报警模块，并生成可回溯感知数据序列用于后续人工验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人数字鲸鱼(山东)能源科技有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区泉城路264号天业国际1203；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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