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龙图腾网获悉杭州汇萃智能科技有限公司申请的专利三维立体空间视觉标定装置、方法、系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460132.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权三维立体空间视觉标定装置、方法、系统和可读存储介质是由周柔刚;周才健;陈恩赞设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维立体空间视觉标定装置、方法、系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开的一种三维立体空间视觉标定装置、方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：一个立方体结构模块，立方体结构模块表面设有不同类型的视觉编码靶面，用于在多个空间角度下进行标定；至少一个惯性测量单元，内嵌于立方体结构模块内部，用于实时检测装置当前姿态信息；一个无线通信模块，与惯性测量单元通信连接，用于将姿态数据发送至预设图像处理系统；至少一个标识面模块，集成在立方体结构模块的表面，用于标识当前可见靶面编号或类型。本发明通过创新的立体标定装置设计、多传感器融合和优化算法，实现了自动化、高精度、高鲁棒性的三维视觉标定，适用于多相机系统、移动机器人和工业自动化等复杂场景。

本发明授权三维立体空间视觉标定装置、方法、系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维立体空间视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取相机采集标定装置的图像数据，同步记录装置内惯性测量单元测量的姿态数据； 基于所述图像数据进行特征提取与匹配得到图像点集和靶面编号数据； 基于所述图像点集构建投影模型得到投影模型参数，基于所述投影模型参数结合所述图像点集和所述靶面编号数据定义目标函数； 基于所述图像点集建立投影方程得到投影模型参数，其中，投影方程为： ； 其中，为2D图像点，为3D图像点，K为相机内参矩阵，为相机外参，R为旋转矩阵，t为平移向量； 基于所述投影模型进行视觉约束以计算重投影误差； 基于所述姿态数据结合待优化姿态矩阵进行先验约束得到姿态误差； 强制同一靶面的3D点共面进行靶面平面约束以完成空间几何约束得到空间结构误差； 基于所述重投影误差、所述姿态误差和所述空间结构误差得到目标函数，其中，目标函数为： ； 其中，E为目标函数，为重投影误差，为姿态误差，为空间结构误差，、为权重系数，为投影前2D向量，为投影后3D向量，为惯性测量单元测得的姿态数据，为待优化姿态矩阵，为测量点，为靶面平面点； 基于所述目标函数进行非线性迭代优化求解得到相机参数，基于所述相机参数验证标定精度，并基于精度指标输出标定报告。

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